使用arduino mega2560制作一台超简易的假机械臂！

最新推荐文章于 2024-05-31 02:50:54 发布

水枪817

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文章标签：单片机 c# c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_63202434/article/details/125731845

版权

本文介绍了如何使用4个舵机、Mega2560和Visual Studio构建一个简易机械臂。通过上位机设置角度并发送串口指令， Arduino接收并控制舵机转动，实现机械臂关节的运动。机械臂可在三维空间内自由活动，适用于基础的拾取操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

要实现机械臂所需的功能，我们需要让机械臂能在三维空间中自由活动。

现在，使用4个舵机、mega2560和一些简单的材料就可以制作一台听从我们命令的次机械臂。

成品：

上位机使用visual studio。

设计界面：

vs的控制方式是手动选择角度后点确定，上位机就会将角度信息以串口形式发送给单片机。arduino在处理后控制舵机旋转。

上位机代码：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace jixiebi
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            serialPort1.PortName = "COM6";
            serialPort1.BaudRate = 9600;
        }

        private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {

        }
        private void button1_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {
            serialPort1.Open();
            serialPort1.Write("a");
            trackBar1_Scroll(sender, e);
            serialPort1.Write(trackBar1.Value.ToString());

            serialPort1.Close();
        }


        private void trackBar2_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {

        }
        private void button2_Click_1(object sender, EventArgs e)
        {
            /*serialPort1.Open();
            
            serialPort1.Close();*/

            serialPort1.Open();
            serialPort1.Write("b");
            trackBar2_Scroll(sender, e);
            serialPort1.Write(trackBar2.Value.ToString());
            serialPort1.Close();


        }

        private void trackBar3_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {

        }

        private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            serialPort1.Open();
            serialPort1.Write("c");
            trackBar3_Scroll(sender, e);
            serialPort1.Write(trackBar3.Value.ToString());

            serialPort1.Close();
        }

        private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            serialPort1.Open();
            serialPort1.Write("A");

            serialPort1.Close();
        }

        private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            serialPort1.Open();
            serialPort1.Write("B");

            serialPort1.Close();
        }

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {

        }
    }
}

接下来就是单片机了。因为是arduino作为单片机，可以直接使用其自带舵机控制函数。

代码如下：

 //通过上位机控制多个舵机
 //20度为间隔，0度至180度

#include <Servo.h>
#define def (1 - '1')

Servo duoji1;
Servo duoji2;
Servo duoji3;
Servo duoji4;

int data ;
void setup() {
  
  Serial.begin(9600);
  duoji1.attach(5);
  duoji2.attach(6);
  duoji3.attach(7);
  duoji4.attach(2);
}

void loop() {
    if(Serial.available() > 0){

        char type = Serial.read();//舵机识别
        if(type == 'a'){
          data = ( Serial.read() + def )*20;
          duoji1.write(data);
        }

        if(type == 'b'){
          data = ( Serial.read() + def )*20;
          for(int i = 0;i <= data;i++){
            duoji2.write(data);
            delay(10);
          }
        }

        if(type == 'c'){
          data = ( Serial.read() + def )*20;
          duoji3.write(data);
        }

        if(type == 'A'){
          
          duoji4.write(0);
        }
        if(type == 'B'){
          
          duoji4.write(40);
        }
    }   
    delay(1000);
}

控制过程就是通过上位机依次控制关节舵机的角度，然后就可以捡垃圾啦！！！

效果如下：

加垃圾的机械臂