ct21=r2-r1
ct31=r3-r1
r22=r12+d2+2dr1cos
r32=r12+4d2+4d1cos
求解得r1=(-2d2-2c2t212+ct312)/(4ct21-2ct31)
r2=ct21+r1
r3=ct31+r1
由三角关系易得，r12=(x-d)2+y2+z2
r22=x2+y2+z2
r32=(x+d)2+y2+z2
y已知，可求出想x,y
互相关函数
R(τ)=E[x1(m)x 2 (m+τ)]
通过求两个波的卷积
D=argmaxR(n)
P(ω)=
∫
−
∞
+
∞
\int_{-\infty}^{+\infty}
∫−∞+∞R(τ)e −jωτ dτ
R(τ)=
∫
−
∞
+
∞
\int_{-\infty}^{+\infty}
∫−∞+∞ P(ω)e jωτdω
A(ω)= 1/∣P(ω)∣
D=argmaxR(n)
输出即为时间差
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