智能车的简单PWM控速

#include <REGX51.H>

sbit IN11 = P0^5;
sbit IN12 = P0^6;
sbit IN13 = P0^3;
sbit IN14 = P0^4;
sbit IN21 = P3^5;
sbit IN22 = P3^6;
sbit IN23 = P3^3;
sbit IN24 = P3^4;

sbit EN1A = P0^7;
sbit EN1B = P0^2;
sbit EN2A = P3^7;
sbit EN2B = P3^2;

unsigned char counter,compare;

void car_go ()
{
    IN11 = 0;
    IN12 = 1;
    IN13 = 0;
    IN14 = 1;
    IN21 = 1;
    IN22 = 0;
    IN23 = 1;
    IN24 = 0;
}

//定时器+中断

void Timer0_Init()        //100微秒@11.0592MHz
{
    TMOD &= 0xF0;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;        //设置定时器模式
    TL0 = 0xA4;        //设置定时初始值
    TH0 = 0xFF;        //设置定时初始值
    TF0 = 0;        //清除TF0标志
    TR0 = 1;        //定时器0开始计时
    ET0 = 1;  //定时器0中断允许开关
    EA = 1;  //定时器总开关
    PT0 = 0;  //定时器0中断优先级
}

void Timer0_Routine() interrupt 1  //中断函数
{

    TL0 = 0xA4;        
    TH0 = 0xFF;        
    compare = 13;
    counter++;
    if (counter >= 100)
    {
        counter = 0;
    }
    if (counter < compare)
    {
        EN1A = 1;
        EN1B = 1;
        EN2A = 1;
        EN2B = 1;
    }
    else
    {
        EN1A = 0;
        EN1B = 0;
        EN2A = 0;
        EN2B = 0;
    }
}

void main ()
{
    Timer0_Init();
    
    while (1)
    {
        car_go ();
    }
}

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