FreeRTOS基础知识详细版

RTOS概念

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‌‌‌　　RTOS 全称是 Real Time Operating System，中文名就是实时操作系统，提供了任务调度、内存管理、中断处理等功能。
‌1. 任务调度：裸机编程需要手动调
度任务，而RTOS提供自动的任务调度器。
2. 硬件管理：裸机编程需要开发者手动管理硬件资源，RTOS提供了抽象接口，简化了硬件管理。
3. 复杂性：裸机编程相对较复杂，需要深入了解硬件细节。RTOS提供了更高层次的抽象，简化了开发流程。
这些目前看不懂，先往后学，等学着学着就理解了。了解就行

FreeRTOS优势

‌‌‌　　FreeRTOS是一款受欢迎、广泛应用于嵌入式系统的RTOS，其开源、轻量级、可移植的特点使其成为许多嵌入式开发者的首选，主要优势如下：

1. 开源和免费：FreeRTOS是一款开源的RTOS，采用MIT许可证发布，可以免费使用、修改和分发。
2. 轻量级设计：FreeRTOS注重轻量级设计，适用于资源受限的嵌入式系统，不占用过多内存和处理器资源。
3. 广泛应用：FreeRTOS在嵌入式领域得到广泛应用，包括工业自动化、医疗设备、消费电子产品、汽车电子等。
4. 多平台支持：FreeRTOS的设计注重可移植性，可以轻松地移植到不同的硬件平台，支持多种处理器架构。
5. 丰富的功能：提供了多任务调度、任务通信、同步等功能，适用于复杂的嵌入式应用场景。

任务调度

‌‌‌　　一个处理器核心（CPU）在某一时刻只能运行一个任务，如果有多个任务，那CPU该执行哪一个呢？这就是调度器的作用。
‌‌‌　　这就好比排队买奶茶，一个人相当于一个任务，做奶茶相当于CPU正在执行任务，这里假设只有一个人做奶茶的情况，也就是一个CPU。
‌‌‌　　店里没人，一个人去买奶茶，那店员则可以直接做。
‌‌‌　　很多人去买奶茶，这个时候就需要排队，不然谁都能插队了这个时候谁受得了。
‌‌‌　　排队就是一种调度算法，先来先服务。
‌‌‌　　假如奶茶店实行会员制，有会员vip可以插队，这就相当于它的优先级高，可以插队先做奶茶也就是先执行任务。
‌‌‌　　这种插队规则，也就是抢占式调度，优先级高的，先执行任务（VIP）。
‌‌‌　　操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一时刻要执行哪个任务。
‌‌‌　　FreeRTOS 支持三种任务调度方式：

• 抢占式调度
• 时间片调度

抢占式调度

‌‌‌　　主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。
‌‌‌　　1、创建三个任务：Task1、Task2、Task3
‌‌‌　　2、Task1、Task2、Task3的优先级分别为1、2、3；
‌‌‌　　3、在FreeRTOS中任务设置的数值越大，优先级越高，所以TASK3的优先级最高。
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‌‌‌　　1、首先Task1在运行中，t1时刻Task2就绪了，在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1，此时CPU执行Task2。就绪简单理解为，什么都准备好就差CPU了，万事俱备只欠东风。
‌‌‌　　2、Task2运行过程中，t2时刻，Task3就绪了，在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行。
‌‌‌　　3、Task3运行过程中，t3时刻Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时就绪态中，优先级最高的任务Task2执行。阻塞简单理解为，用上述奶茶的例子，做奶茶突然差了一种材料，得等材料到了才能继续做奶茶
‌‌‌　　4、t4时刻，Task3阻塞解除了（延时到了或者接收到信号量），此时Task3恢复到就绪态中，抢占TasK2的运行。（阻塞解除指的是奶茶材料来了，店员继续做奶茶）

时间片调度

‌‌‌　　主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，每个任务执行一个时间片，如果有其他同优先级的任务等待执行，则切换到下一个任务。
‌‌‌　　同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置)，叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期。
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‌‌‌　　1、首先Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行
‌‌‌　　2、Task2运行完一个时间片后，切换至Task3运行
‌‌‌　　3、Task3运行过程中（还不到一个时间片），Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时直接切换到下一个任务Task1
‌‌‌　　4、Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行
‌‌‌　　时间片调度公平地、轮流地为各个任务服务，让每一个任务在一定时间间隔内都可以得到相应。
‌‌‌　　注意：

1. 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期
2. 注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务Task3得到执行，还是按照一个时间片的时钟节拍运行

任务状态

‌‌‌　　FreeRTOS中任务共存在4种状态

1. 运行态
   ‌‌‌　　正在执行的任务，该任务就放处于运行态
2. 就绪态
   ‌‌‌　　如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，就差CPU，那么该任务处于就绪态
3. 阻塞态
   ‌‌‌　　如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态
4. 挂起态
   ‌‌‌　　类似暂停，调用函数vTaskSuspend0进入挂起态，需要调用解挂函数VTaskResume（）可以进入就绪态。
   ‌‌‌　　其他状态很容易理解，但为什么要有挂起状态呢？
   ‌‌‌　　在于暂时停止进程的执行，以便于系统进行资源管理和调度，或者为了释放资源或优化系统性能。
   ‌‌‌　　1.系统有时可能会出现故障或某些功能受到损坏，这时就需要暂时将系统中的进程挂起，以便于系统故障消除后，再将这些进程恢复到原来状态。
   ‌‌‌　　2.用户检查自己作业的中间执行情况和中间结果时，应同预想想法不符而产生后，这时用户要求挂起进程，以便进行某些检查和改正。
   ‌‌‌　　3.系统中有时负荷过重(进程数过多)，资源数相对不足，从而造成系统效率下降。此时需要挂起一部分进程以调度系统负荷，等系统中负荷减轻后在恢复被挂起进程的执行。
   ‌‌‌　　4.在操作系统中引入了虚拟存储管理机术后，需要区分进程是驻留在内存还是外存，此时可以用挂起表示驻留在外存。
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‌‌‌　　这四种状态中，除了运行态（32单片机，同一时刻只能执行一个任务），其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表：
‌‌‌　　- 就绪列表：pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值。
‌‌‌　　- 阻塞列表：pxDelayedTaskList。
‌‌‌　　- 挂起列表：xSuspendedTaskList。
‌‌‌　　注意：

1. 只能从就绪态–>运行态（简单理解，阻塞态和挂起态都是因为任务有事才变为的状态，事情还没处理完就直接运行，这不太好吧）
2. 其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态
   ‌‌‌　　就绪列表中，如果在32位的硬件中，会保存一个32位的变量，代表0-31的优先级。当某个位，置一时，代表所对应的优先级就绪列表有任务存在。
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‌‌‌　　就绪列表怎么理解呢？
‌‌‌　　相当于一个数组，里面有32个元素，每个元素是一个链表，链表上的每一个节点是一个任务。
‌‌‌　　机器想要找到优先级高的，只需要从高位开始找哪一个为1，找到哪一个为1，就可以找到对应的数组元素，就可以找到链表，然后执行该链表里的任务。