51单片机学习：步进电机实验

实验名称：步进电机实验
接线说明：    
实验现象：下载程序后，当按下KEY1键可调节电机旋转方向；当按下KEY2键，电机加速；
          当按下KEY3键，电机减速
注意事项：将步进电机红色线对接到“步进电机模块”输出端子J47的5V上，其它相序依次接入。                                                                                  
***************************************************************************************/
#include "reg52.h"

typedef unsigned int u16;    //对系统默认数据类型进行重定义
typedef unsigned char u8;

//定义ULN2003控制步进电机管脚
sbit IN1_A=P1^0;
sbit IN2_B=P1^1;
sbit IN3_C=P1^2;
sbit IN4_D=P1^3;

//定义独立按键控制脚
sbit KEY1=P3^1;
sbit KEY2=P3^0;
sbit KEY3=P3^2;
sbit KEY4=P3^3;

//使用宏定义独立按键按下的键值
#define KEY1_PRESS    1
#define KEY2_PRESS    2
#define KEY3_PRESS    3
#define KEY4_PRESS    4
#define KEY_UNPRESS    0

// 定义步进电机速度，值越小，速度越快
// 最小不能小于1
#define STEPMOTOR_MAXSPEED        1  
#define STEPMOTOR_MINSPEED        5      

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : delay_10us
* 函数功能         : 延时函数，ten_us=1时，大约延时10us
* 输    入       : ten_us
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void delay_10us(u16 ten_us)
{
    while(ten_us--);    
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : delay_ms
* 函数功能         : ms延时函数，ms=1时，大约延时1ms
* 输    入       : ten_us
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void delay_ms(u16 ms)
{
    u16 i,j;
    for(i=ms;i>0;i--)
        for(j=110;j>0;j--);
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : step_motor_28BYJ48_send_pulse
* 函数功能         : 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲
* 输    入       : step：指定步进序号，可选值0~7
                   dir：方向选择,1：顺时针,0：逆时针
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void step_motor_28BYJ48_send_pulse(u8 step,u8 dir)
{
    u8 temp=step;
    
    if(dir==0)    //如果为逆时针旋转
        temp=7-step;//调换节拍信号
    switch(temp)//8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
    {
        case 0: IN1_A=1;IN2_B=0;IN3_C=0;IN4_D=0;break;
        case 1: IN1_A=1;IN2_B=1;IN3_C=0;IN4_D=0;break;
        case 2: IN1_A=0;IN2_B=1;IN3_C=0;IN4_D=0;break;
        case 3: IN1_A=0;IN2_B=1;IN3_C=1;IN4_D=0;break;
        case 4: IN1_A=0;IN2_B=0;IN3_C=1;IN4_D=0;break;
        case 5: IN1_A=0;IN2_B=0;IN3_C=1;IN4_D=1;break;
        case 6: IN1_A=0;IN2_B=0;IN3_C=0;IN4_D=1;break;
        case 7: IN1_A=1;IN2_B=0;IN3_C=0;IN4_D=1;break;
        default: IN1_A=0;IN2_B=0;IN3_C=0;IN4_D=0;break;//停止相序    
    }            
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : key_scan
* 函数功能         : 检测独立按键是否按下，按下则返回对应键值
* 输    入       : mode=0：单次扫描按键
                   mode=1：连续扫描按键
* 输    出         : KEY1_PRESS：K1按下
                   KEY2_PRESS：K2按下
                   KEY3_PRESS：K3按下
                   KEY4_PRESS：K4按下
                   KEY_UNPRESS：未有按键按下
*******************************************************************************/
u8 key_scan(u8 mode)
{
    static u8 key=1;

    if(mode)key=1;//连续扫描按键
    if(key==1&&(KEY1==0||KEY2==0||KEY3==0||KEY4==0))//任意按键按下
    {
        delay_10us(1000);//消抖
        key=0;
        if(KEY1==0)
            return KEY1_PRESS;
        else if(KEY2==0)
            return KEY2_PRESS;
        else if(KEY3==0)
            return KEY3_PRESS;
        else if(KEY4==0)
            return KEY4_PRESS;    
    }
    else if(KEY1==1&&KEY2==1&&KEY3==1&&KEY4==1)    //无按键按下
    {
        key=1;            
    }
    return KEY_UNPRESS;        
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : main
* 函数功能         : 主函数
* 输    入       : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void main()
{    
    u8 key=0;
    u8 dir=0;//默认逆时针方向
    u8 speed=STEPMOTOR_MAXSPEED;//默认最大速度旋转
    u8 step=0;

    while(1)
    {            
        key=key_scan(0);
        if(key==KEY1_PRESS)//换向
        {
            dir=!dir;    
        }
        else if(key==KEY2_PRESS)//加速
        {
            if(speed>STEPMOTOR_MAXSPEED)
                speed-=1;            
        }
        else if(key==KEY3_PRESS)//减速
        {
            if(speed<STEPMOTOR_MINSPEED)
                speed+=1;            
        }
        step_motor_28BYJ48_send_pulse(step++,dir);
        if(step==8)step=0;        
        delay_ms(speed);                        
    }        
}

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