FreeRTOS消息队列

1. 在FreeRTOS中，任务通信可以通过一下函数来实现：

1. xQueueCreate()：用于创建一个消息队列，可以设置队列长度和每个消息的大小；

xQueueSend()：将一条消息发送到队列中，可以选择阻塞式或非阻塞式发送；

xQueueReceive()：从队列中接收一条消息，可以选择阻塞式或非阻塞式接收；

xQueuePeek()：查看队列中的下一条消息，但不将其删除；

xQueueReset()：清空队列中的所有消息。

1. xQueueSemaphore Take()和xQueueSemaphoreGive()：用于实现二值信号量，控制任务之间的互斥访问；

xSemaphoreCreateMutex()：创建一个互斥信号量，用于实现任务间的互斥访问；

1. xTaskNotify()和ulTaskNotifyTake()：用于任务间的通知机制，一个任务可以通知另一个任务进行某种操作；

2. xEventGroupCreate()和xEventGroupSetBits()和xEventGroupWaitBits()：用于创建、设置和等待事件组。

2.消息队列一般用于以下几个地方：

2.1数据传递：消息队列运行任务之间传递数据，一个任务将数据打包成消息发送到队列，另一个任务则可以从队列中接收该消息并处理其中的数据。这使得任务之间可以方便地进行数据交换和共享。

2.2 任务解耦：通过消息队列，任务之间的耦合可以降低。一个任务只需要关注和发送消息，而不需要知道消息的具体处理细节和目标任务的实现。这样，当需要更改或替换某个任务时，只需要保证消息的格式和接口不变即可，不会对其他任务产生影响。

2.3 同步与协作：消息队列可以用于实现任务之间的同步和协作。一个任务可以等待某个特定的消息到达队列后才继续执行，从而实现任务的同步。另外，多个任务可以通过发送和接收消息来协调彼此的执行顺序和操作。

2.4缓冲和调节：消息队列可以充当缓冲区，用于存储一定的消息量。当发送方发送消息速度较快，而接收方处理速度较慢时，消息队列可以暂时存储未处理的消息，避免数据丢失。同时，消息队列还可以调节发送和接收任务之间的速度差异，以平衡任务负载。

Queue Name：队列名称

Queue Size：队列能够粗糙的最大单元数目，即队列深度

Queue Size：队列中数据单元的长度，以字节为单位

Allocation：分配方式：

Dynamic 动态存储创建

Buffer Name：缓冲区名称

Buffer Size：缓冲区大小

Conrol Block Name：控制块名称

Task Name：任务名称

Priority：优先级，数值越大优先级越高，0表示最低优先级

Stack Size：堆栈大小，字为单位，一个字等于4字节

Entry Function：入口函数名称

Code Generation Option：代码生成选项

Parameter：任务入口函数形参

Allocation：分配方式

3.创建工程：

1.添加队列消息的任务，只需要修改函数名称和任务名称即可，其他的参数都保持默认的值；

2.在下面的队列消息里添加一项队列，其中只修改前三项即可；

3.生成代码

栈的作用：

1.返回的寄存器地址值，函数调用。栈的大小主要取决于最复杂的调用深度：A>B>C>D>E,就是5级调用（被调用者寄存器共R1~R11共8个还有LR一个，每个寄存器占据4个字节，所以就是5*9*4）,调用深度越深，用到的栈越大。

2.局部变量，char buf【1000】

3.现场：假若栈式16，那么16*4=64byte