STM32F103移植FreeRTOS（标准库版本）

已于 2023-06-24 16:19:47 修改
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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
于 2023-06-11 13:50:33 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_66258329/article/details/131152131
版权

目录

一、源码获取

二、移植FreeRTOS

 三、对工程进行修改

四、编译

一、源码获取

1.FreeRTOS官网获取

FreeRTOS Real Time Kernel (RTOS) - Browse /FreeRTOS at SourceForge.nethttps://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/
步骤如下：

2.百度网盘链接获取

链接：https://pan.baidu.com/s/13gFQCsfPYqKFMzTEQExEiA 
提取码：1234

二、移植FreeRTOS

1.准备一个STM32标准库工程

(1):可以使用自己的工程模板也可以使用本实验提供的STM32标准库工程模板，标准库工程模板已经统一打包放在上面提供的FreeRTOS百度网盘链接，自行下载即可。

(2)忘记固件库工程模板如何创建的小伙伴们也可以移步到下述链接，复习一下STM32固件库版本创建工程. https://blog.csdn.net/qq_66258329/article/details/131115851

 2.创建FreeRTOS文件夹

(1)在STM32标准库工程文件夹下新创建一个FreeRTOS子文件夹，用于存放FreeRTOS源码相关文件，如下所示：

 (2)进入到下载好的源码：FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source目录下将include整个文件夹复制到自己新创建的FreeRTOS目录下。

(3)将FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source目录下的.c文件全部复制到自己新创建的FreeRTOS目录下。

 (4) 在自己新创建的FreeRTOS文件夹下新创建一个portable子文件夹，然后进入FreeRTOS源码FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable目录下将本目录下的MemMang文件夹与RVDS文件夹复制到工程模板的portable文件夹下.

(5)进入到源码目录FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil文件夹下，将

FreeRTOSConfig.h文件复制到FreeRTOS文件夹下

(6)移植的文件如下所示：

 

 三、对工程进行修改

1.添加文件到工程中

(1)新增两个FreeRTOS/src、FreeRTOS/port分组

(2)在FreeRTOS/src添加以下文件：

(3)在FreeRTOS/port下添加以下文件

 

tips:heap_4.c文件在FreeRTOS/portable文件夹下的MemMang文件夹中，port.c在FreeRtos\portable\RVDS\ARM_CM3文件夹中

(4)添加好的文件如下所示：

2.添加对应的头文件路径

所需要的头文件路径如下所示：

3.对FreeRTOSConfig.h文件进行修改

(1)tips:本工程使用的是野火提供的FreeRTOSConfig.h文件，相对友好，各个宏都进行了详细的注释，所以直接拿来使用就行。内容如下： 

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h"


//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)

/************************************************************************
 *               FreeRTOS基础配置配置选项 
 *********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
 * 
 * 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
 * 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
 * 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
 */
#define configUSE_PREEMPTION					  1

//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING					1		

/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
 * 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
 * 
 * 通用方法：
 *      1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
 *      2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
 *      3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
 *      4.不强制要求限制最大可用优先级数目
 * 特殊方法：
 *      1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
 *      2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
 *      3.比通用方法更高效
 *      4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
 * 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
 */
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	        1                       
                                                                        
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
 * 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
 * 
 * 下载方法：
 *      1.将开发版正常连接好
 *      2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
 *     
 *      1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
 *      2.重新上电，下载
 *    
 * 			1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
 *			STMISP -> 清除芯片(z)
 */
#define configUSE_TICKLESS_IDLE													0   

/*
 * 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
 * Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
 * 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
 */
#define configCPU_CLOCK_HZ						  (SystemCoreClock)

//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ						  (( TickType_t )1000)

//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES					  (32)

//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE				((unsigned short)128)
  
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN					(16)

 //系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS					0                      

//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD					1           

//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS					  0    

//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS    1   

//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES						    0    

//使用递归互斥信号量                                            
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES			0   

//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES		0

/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE				10                                 
                                                                       
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG		  0                       
                      

/*****************************************************************
              FreeRTOS与内存申请有关配置选项                                               
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1    
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION					0					
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE					((size_t)(36*1024))    


/***************************************************************
             FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项                                            
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
 * 
 * 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
 * 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
 * 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
 * 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
 * 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
 * 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
 */
#define configUSE_IDLE_HOOK						0      

/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
 * 
 * 
 * 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
 * 时间片中断可以周期性的调用
 * 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
 * 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
 */
 /*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK						0           

//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK			0 

/*
 * 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能 
 * 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
 * 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW			0   


/********************************************************************
          FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项   
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS	        0             
 //启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY				      0    
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
 * prvWriteNameToBuffer()
 * vTaskList(),
 * vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	1                       
                                                                        
                                                                        
/********************************************************************
                FreeRTOS与协程有关的配置选项                                                
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 			          0                 
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES       ( 2 )                   


/***********************************************************************
                FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项      
**********************************************************************/
 //启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS				            0                              
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY		        (configMAX_PRIORITIES-1)        
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH		        10                               
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	      (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    

/************************************************************
            FreeRTOS可选函数配置选项                                                     
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState       1                       
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet		         1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet		         1
#define INCLUDE_vTaskDelete				           1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources	       1
#define INCLUDE_vTaskSuspend			           1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil			         1
#define INCLUDE_vTaskDelay				           1
#define INCLUDE_eTaskGetState			           1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	     0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0


/******************************************************************
            FreeRTOS与中断有关的配置选项                                                 
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
	#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define configPRIO_BITS       		4                  
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15     

//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5 

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )	/* 240 */

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )


/****************************************************************
            FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项                         
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler


/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle               1   // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif


#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

(2)官网查看FreeRTOSConfig.h详解：FreeRTOS - The Free RTOS configuration constants and configuration options - FREE Open Source RTOS for small real time embedded systemshttps://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/a00110.html

 

 (3)因为提供的FreeRTOSConfig.h使用到的printf函数，所以还需要添加串口文件bsp_usart.c

bap_usart.h，内容如下：

bsp_usart.c

#include "bsp_usart.h"


 /**
  * @brief  USART GPIO 配置,工作参数配置
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void USART_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	// 打开串口GPIO的时钟
	DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE);
	
	// 打开串口外设的时钟
	DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);

	// 将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置串口的工作参数
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BAUDRATE;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = 
	USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式，收发一起
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);	
	
	// 使能串口
	USART_Cmd(DEBUG_USARTx, ENABLE);	    
}

/*****************  发送一个字节 **********************/
void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{
	/* 发送一个字节数据到USART */
	USART_SendData(pUSARTx,ch);
		
	/* 等待发送数据寄存器为空 */
	while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);	
}

/****************** 发送8位的数组 ************************/
void Usart_SendArray( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *array, uint16_t num)
{
  uint8_t i;
	
	for(i=0; i<num; i++)
  {
	    /* 发送一个字节数据到USART */
	    Usart_SendByte(pUSARTx,array[i]);	
  
  }
	/* 等待发送完成 */
	while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET);
}

/*****************  发送字符串 **********************/
void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, char *str)
{
	unsigned int k=0;
  do 
  {
      Usart_SendByte( pUSARTx, *(str + k) );
      k++;
  } while(*(str + k)!='\0');
  
  /* 等待发送完成 */
  while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET)
  {}
}

/*****************  发送一个16位数 **********************/
void Usart_SendHalfWord( USART_TypeDef * pUSARTx, uint16_t ch)
{
	uint8_t temp_h, temp_l;
	
	/* 取出高八位 */
	temp_h = (ch&0XFF00)>>8;
	/* 取出低八位 */
	temp_l = ch&0XFF;
	
	/* 发送高八位 */
	USART_SendData(pUSARTx,temp_h);	
	while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
	
	/* 发送低八位 */
	USART_SendData(pUSARTx,temp_l);	
	while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);	
}

///重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
		/* 发送一个字节数据到串口 */
		USART_SendData(DEBUG_USARTx, (uint8_t) ch);
		
		/* 等待发送完毕 */
		while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);		
	
		return (ch);
}

///重定向c库函数scanf到串口，重写向后可使用scanf、getchar等函数
int fgetc(FILE *f)
{
		/* 等待串口输入数据 */
		while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_RXNE) == RESET);

		return (int)USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
}

 bsp_usart.h

#ifndef __USART_H
#define	__USART_H


#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>

/** 
  * 串口宏定义，不同的串口挂载的总线和IO不一样，移植时需要修改这几个宏
	* 1-修改总线时钟的宏，uart1挂载到apb2总线，其他uart挂载到apb1总线
	* 2-修改GPIO的宏
  */
	
// 串口1-USART1
#define  DEBUG_USARTx                   USART1
#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB2Periph_USART1
#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB2PeriphClockCmd
#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

// USART GPIO 引脚宏定义
#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOA)
#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
    
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOA   
#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_9
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOA
#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_10

#define  DEBUG_USART_IRQ                USART1_IRQn
#define  DEBUG_USART_IRQHandler         USART1_IRQHandler


// 串口2-USART2
//#define  DEBUG_USARTx                   USART2
//#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB1Periph_USART2
//#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB1PeriphClockCmd
//#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

 USART GPIO 引脚宏定义
//#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOA)
//#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
//    
//#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOA   
//#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_2
//#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOA
//#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_3

//#define  DEBUG_USART_IRQ                USART2_IRQn
//#define  DEBUG_USART_IRQHandler         USART2_IRQHandler

// 串口3-USART3
//#define  DEBUG_USARTx                   USART3
//#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB1Periph_USART3
//#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB1PeriphClockCmd
//#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

 USART GPIO 引脚宏定义
//#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOB)
//#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
//    
//#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOB   
//#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_10
//#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOB
//#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_11

//#define  DEBUG_USART_IRQ                USART3_IRQn
//#define  DEBUG_USART_IRQHandler         USART3_IRQHandler

// 串口4-UART4
//#define  DEBUG_USARTx                   UART4
//#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB1Periph_UART4
//#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB1PeriphClockCmd
//#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

 USART GPIO 引脚宏定义
//#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOC)
//#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
//    
//#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOC   
//#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_10
//#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOC
//#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_11

//#define  DEBUG_USART_IRQ                UART4_IRQn
//#define  DEBUG_USART_IRQHandler         UART4_IRQHandler


// 串口5-UART5
//#define  DEBUG_USARTx                   UART5
//#define  DEBUG_USART_CLK                RCC_APB1Periph_UART5
//#define  DEBUG_USART_APBxClkCmd         RCC_APB1PeriphClockCmd
//#define  DEBUG_USART_BAUDRATE           115200

 USART GPIO 引脚宏定义
//#define  DEBUG_USART_GPIO_CLK           (RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD)
//#define  DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd    RCC_APB2PeriphClockCmd
//    
//#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT       GPIOC   
//#define  DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_12
//#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT       GPIOD
//#define  DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN        GPIO_Pin_2

//#define  DEBUG_USART_IRQ                UART5_IRQn
//#define  DEBUG_USART_IRQHandler         UART5_IRQHandler


void USART_Config(void);
void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch);
void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, char *str);
void Usart_SendHalfWord( USART_TypeDef * pUSARTx, uint16_t ch);

#endif /* __USART_H */

(4)进入stm32f10x_it.c将PendSV_Handler中断服务函数和SVC_Handler中断服务函数注释掉，如下所示：

(5)往SysTick_Handler添加以下内容

extern void xPortSysTickHandler(void);
//如果调度器已经启动，把调度器更新一下，如果没有启动就不进行更新
void SysTick_Handler(void)
{
	 #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
        xPortSysTickHandler();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      }
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}

tips:内容的意思为：如果调度器已经启动，把调度器更新一下，如果没有启动就不进行更新

(6)在stm32f10x_it.c下添加两个头文件


#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h"

tips: #include "FreeRTOS.h"写在#include "task.h"之前。

四、编译

OK,无错误。下面自行去点个灯用任务调度的方式去感受FreeRTOS的魅力吧。 

小北是个秃头
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