使用STM32制作无线遥控小车

大黄鸭duck.

于 2024-07-28 08:59:28 发布

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_67153941/article/details/140746174

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无线遥控小车是一种通过无线通信技术实现远程操控的小车。本文将使用STM32微控制器和RF模块制作无线遥控小车的案例，并详细介绍代码编写过程。

材料准备

STM32微控制器（例如STM32F103C8T6）
RF模块（例如NRF24L01）
电机驱动模块（例如L298N）
电机（直流减速电机）
轮子
电源模块（例如锂电池和升降压模块）
连接线、面包板和电源线等。

电路连接

连接STM32与RF模块：
- 将STM32的3.3V引脚连接到RF模块的VCC引脚。
- 将STM32的GND引脚连接到RF模块的GND引脚。
- 将STM32的PB12引脚连接到RF模块的CE引脚。
- 将STM32的PB13引脚连接到RF模块的SCK引脚。
- 将STM32的PB14引脚连接到RF模块的MISO引脚。
- 将STM32的PB15引脚连接到RF模块的MOSI引脚。
- 将STM32的PA4引脚连接到RF模块的CS引脚。
连接STM32与电机驱动模块：
- 将STM32的PC0引脚连接到电机驱动模块的EnA引脚。
- 将STM32的PC1引脚连接到电机驱动模块的EnB引脚。
- 将STM32的PC2引脚连接到电机驱动模块的IN1引脚。
- 将STM32的PC3引脚连接到电机驱动模块的IN2引脚。
- 将STM32的PC4引脚连接到电机驱动模块的IN3引脚。
- 将STM32的PC5引脚连接到电机驱动模块的IN4引脚。
连接电机驱动模块与电机：
- 将电机驱动模块的OUT1引脚连接到电机的正极。
- 将电机驱动模块的OUT2引脚连接到电机的负极。
- 将电机驱动模块的OUT3引脚连接到另一个电机的正极。
- 将电机驱动模块的OUT4引脚连接到另一个电机的负极。
连接电源模块：
- 将电源模块的正极引线连接到电机驱动模块的+12V引脚。
- 将电源模块的负极引线连接到电机驱动模块的GND引脚。

代码编写

初始化STM32的GPIO和SPI：

#include "stm32f10x.h"

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void SPI_Configuration(void)
{
    SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);

    SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
    SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
    SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
    SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;
    SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;
    SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
    SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;
    SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
    SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
    SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);

    SPI_Cmd(SPI1, ENABLE);
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    SPI_Configuration();

    while (1)
    {
        // 主程序循环
    }
}

配置RF模块并初始化：

#include "stm32f10x.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "delay.h"

void NRF24L01_Configuration(void)
{
    NRF24L01_Init();
    NRF24L01_SetTX();
    NRF24L01_SetRF(NRF24L01_Transmit_Power_0dBm, NRF24L01_DataRate_2M);
    NRF24L01_SetAddrWidth(5);
    NRF24L01_SetTxAddr((u8 *)"12345");
    NRF24L01_SetRxAddr(NRF24L01_PIPE0, (u8 *)"12345");
    NRF24L01_SetAutoReTx(0, 0);
    NRF24L01_Enable();
}

int main(void)
{
    // ...

    NRF24L01_Configuration();

    while (1)
    {
        // 主程序循环
    }
}

编写小车控制函数：

#include "stm32f10x.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "delay.h"

void NRF24L01_Configuration(void)
{
    // ...
}

void Motor_Control(u8 data)
{
    if (data == 0x01)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);
        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
    }
    else if (data == 0x02)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2);
        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);
        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
    }
    else if (data == 0x03)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2);
        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);
        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
    }
    else if (data == 0x04)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);
        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
    }
    else if (data == 0x05)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5);
    }
}

int main(void)
{
    // ...

    NRF24L01_Configuration();

    while (1)
    {
        // 接收RF模块的数据
        if (NRF24L01_RxPacket((u8 *)&data))
        {
            Motor_Control(data);
        }

        // 主程序循环
    }
}

编写定时器延时函数：

#include "stm32f10x.h"
#include "nRF24L01.h"

void NRF24L01_Configuration(void)
{
    // ...
}

void Delay_us(u32 n)
{
    SysTick->LOAD = 9 * n;
    SysTick->CTRL = 0x01;

    while (!(SysTick->CTRL & 0x10000))
    {
    }

    SysTick->CTRL = 0x00;
}

void Delay_ms(u16 n)
{
    while (n--)
    {
        Delay_us(1000);
    }