STM32——遥控小车从设计到实现详细记录

这次边做边写，基本上把做proj的整个步骤记录下来，包括中间的思考过程，也挺有意思的

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小车主控板思路

• 主控板需要完成的功能：
  1.接受传输过来的数据
  2.根据数据控制电机PWM
  3.根据数据控制舵机PWM

• 控制电机的PWM实现：
  1.一个函数，两个参数：move(dir,speed)
  2.dir控制前后，speed控制pwm.
  3.如果方向改变需要延迟一定时间

• 控制舵机的pwm实现：
  1.一个函数，两个参数：turn(dir,value)
  2.dir控制左右，value是设定值控制pwm
  3.value需要配合PID算法写好
  两个电机控制需要两个tim的pwm，需要四个管脚输出控制正反转.
  PID算法实现的时候，舵机有反馈线反馈现在所在的角度.反馈用ADC采样读取

PS: 未测试NRF24L01通信模块前自己留一个串口，使用蓝牙调PID

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程序步骤

1. 开启时钟（GPIO,TIM, ADC,USART,AFIO）
2. 写move函数
3. 写PID算法
4. 写turn函数
5. 配置蓝牙串口
6. 调试PID

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开启时钟

ABP1和APB2对应的外设见下表

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使用TIM生成PWM波

这里使用TIM生成的PWM是为了让PWM更加稳定可靠

• 原理解释
  通用定时器可以利用GPIO引脚进行脉冲输出，在配置为比较输出、PWM输出功能时，捕获/比较寄存器TIMx_CCR被用作比较功能，下面把它简称为比较寄存器。

  这里直接举例说明定时器的PWM输出工作过程：若配置脉冲计数器TIMx_CNT为向上计数，而重载寄存器TIMx_ARR被配置为N，即TIMx_CNT的当前计数值数值X在TIMxCLK时钟源的驱动下不断累加，当TIMx_CNT的数值X大于N时，会重置TIMx_CNT数值为0重新计数。

  而在TIMxCNT计数的同时，TIMxCNT的计数值X会与比较寄存器TIMx_CCR预先存储了的数值A进行比较，当脉冲计数器TIMx_CNT的数值X小于比较寄存器TIMx_CCR的值A时ÿ