STM32入门教程：智能机器人避障

智能机器人避障是一个常见的项目，可以利用STM32微控制器来实现。本教程将详细介绍如何使用STM32控制机器人避开障碍物。以下是整个项目的步骤和代码案例。

步骤1：硬件准备 首先，我们需要准备以下硬件组件：

1. STM32微控制器开发板（例如STM32F0或STM32F4系列）
2. 超声波传感器（用于检测障碍物）
3. 电机驱动模块（用于控制机器人的移动）

步骤2：创建工程 在开始编程之前，您需要使用STM32CubeMX软件创建一个新的工程。在工程配置中选择相应的STM32系列和开发板。

步骤3：配置GPIO引脚 在工程中设置GPIO引脚来连接超声波传感器和电机驱动器。您可以使用STM32CubeMX来配置引脚。

步骤4：编写主要代码 现在，我们将开始编写主要的代码。以下是一个基本的代码框架，用于控制机器人的移动和避障。

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1

#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_3
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_4
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_5

void delay_us(uint32_t us) {
    us *= 3;
    while (us--) {
        __NOP();
    }
}

void GPIO_Config(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2 | MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

float get_distance(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG_PIN);
    
    uint32_t timeout = 0xFFFFF;
    while (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN)) {
        if (timeout-- == 0) {
            return 0;
        }
    }
    
    uint32_t start_time = TIM_GetCounter(TIM2);
    
    timeout = 0xFFFFF;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN)) {
        if (timeout-- == 0) {
            return 0;
        }
    }
    
    uint32_t end_time = TIM_GetCounter(TIM2);
    
    float distance = (end_time - start_time) * 0.17;
    
    return distance;
}

void move_forward(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR1_PIN1);
    GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR2_PIN1);
    
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR1_PIN2);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR2_PIN2);
}

void turn_left(void) {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR1_PIN1);
    GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR2_PIN1);
    
    GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR1_PIN2);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR2_PIN2);
}

void turn_right(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR1_PIN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR2_PIN1);
    
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR1_PIN2);
    GPIO_SetBits(GPIOB, MOTOR2_PIN2);
}

void stop(void) {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR1_PIN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR2_PIN1);
    
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR1_PIN2);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, MOTOR2_PIN2);
}
 
int main(void) {
    GPIO_Config();
    
    while (1) {
        float distance = get_distance();
        
        if (distance > 20) {
            move_forward();
        } else {
            stop();
            turn_left();
            delay_us(500000);
        }
    }
}

步骤5：编译和烧录代码 使用Keil或其他类似的集成开发环境（IDE）编译代码，并将生成的二进制文件烧录到STM32开发板上。

步骤6：测试 现在，您可以将超声波传感器和电机驱动器连接到STM32开发板上，并连接电源。当机器人检测到障碍物时，它将停止并向左转。如果没有障碍物，机器人将继续向前移动。

这就是整个智能机器人避障项目的代码案例。您可以根据自己的需求进行相应的修改和扩展。希望这个教程对您有所帮助！