STM32入门教程：智能电动车控制

智能电动车控制是一个广泛应用于电动车领域的技术，它可以通过控制电机和电池来实现对电动车的速度、方向和刹车等操作。在这个教程中，我们将使用STM32微控制器来实现智能电动车的控制功能。

本教程将分为以下几个部分：硬件准备、开发环境搭建、电机控制、车速控制和蓝牙控制。我们将从零开始，一步一步地进行讲解和代码实现。

一、硬件准备 在开始之前，我们需要准备以下硬件设备：

1. STM32微控制器开发板：如STM32F103C8T6。
2. 电机驱动器：如L298N，用于控制电机的转动。
3. 直流电机：使用12V的直流电机。

二、开发环境搭建

1. 安装STM32CubeMX：这是一个用于配置STM32微控制器的软件工具，可以通过图形化界面进行配置。你可以从ST官方网站上下载并安装。
2. 安装Keil MDK：这是一款集成开发环境（IDE），用于编写、编译和调试STM32的代码。你可以从Keil官方网站上下载并安装。
3. 配置STM32CubeMX：打开STM32CubeMX，选择相应的微控制器型号，然后进行配置。在配置中，我们需要设置GPIO引脚、时钟和外设等。
4. 生成代码：完成配置后，点击"生成代码"按钮，生成相应的初始化代码。

三、电机控制 在这一部分，我们将通过L298N电机驱动器来控制电机的转动。首先，将STM32微控制器与L298N电机驱动器连接起来：将STM32的GPIO引脚与L298N的IN1、IN2、IN3和IN4引脚连接，将STM32的PWM输出引脚与L298N的ENA和ENB引脚连接。

接下来，我们需要在代码中实现电机的控制。首先，需要初始化GPIO引脚和PWM输出引脚，并设置为输出模式。然后，使用PWM输出引脚来控制电机的速度。你可以根据需要调整PWM输出的占空比来改变电机的转速。最后，使用GPIO引脚来控制电机的方向。

例如，在STM32微控制器的GPIO引脚PA0和PA1上连接L298N的IN1和IN2引脚。你可以使用下面的代码来初始化这些引脚，并设置电机的方向和转速：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_HandleTypeDef htim;

// 初始化GPIO引脚
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

// 初始化PWM输出引脚
htim.Instance = TIM3;
htim.Init.Prescaler = 0;
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 1000;
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);

// 设置电机的方向和转速
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, 500);  // 设置占空比为50%

四、车速控制 在这一部分，我们将通过调整PWM输出引脚的占空比来控制电机的转速，从而实现对车速的控制。

首先，我们需要在代码中添加一个车速控制函数。这个函数将接收一个车速值作为参数，并根据这个值来调整PWM输出引脚的占空比。具体的实现代码可以参考下面的示例：

void setSpeed(uint8_t speed) {
  uint16_t dutyCycle = speed * 10;
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle);
}

在这个函数中，我们将车速值乘以10，得到一个0到1000的范围内的值，并将其设置为PWM输出引脚的占空比。

接下来，我们可以通过调用这个函数来控制电机的转速。例如，调用setSpeed(50)将设置电机的转速为50%。

五、蓝牙控制 在这一部分，我们将使用蓝牙模块来实现对电动车的无线控制。首先，将蓝牙模块与STM32微控制器连接起来：将蓝牙模块的TX和RX引脚分别连接到STM32的RX和TX引脚。

然后，我们需要在代码中实现蓝牙控制功能。首先，需要初始化串口引脚和串口通信模块，并设置为接收模式。然后，通过串口接收到的数据来控制电动车的方向和车速。

例如，你可以使用下面的代码来实现蓝牙控制功能：

UART_HandleTypeDef huart;

// 初始化串口引脚和串口通信模块
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9 | GPIO_PIN_10;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART1;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

huart.Instance = USART1;
huart.Init.BaudRate = 9600;
huart.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart.Init.Mode = UART_MODE_RX;
huart.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
HAL_UART_Init(&huart);

// 接收蓝牙数据并控制电动车
uint8_t buffer[1];
while (1) {
  HAL_UART_Receive(&huart, buffer, sizeof(buffer), HAL_MAX_DELAY);

  if (buffer[0] == 'F') {
    setSpeed(100);  // 设置车速为100%
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);  // 设置电机正转
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
  } else if (buffer[0] == 'B') {
    setSpeed(100);  // 设置车速为100%
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);  // 设置电机反转
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
  } else if (buffer[0] == 'S') {
    setSpeed(0);  // 停止电动车
  }
}

在这个代码中，我们使用USART1模块来进行串口通信，并设置波特率为9600。然后，通过串口接收到的数据来控制电动车的方向和车速。例如，当接收到的数据为'F'时，将设置车速为100%并使电机正转。

这样，我们就完成了对智能电动车控制的代码编写。你可以通过蓝牙发送指令来控制电动车的方向和车速。

六、总结 在本教程中，我们使用STM32微控制器实现了智能电动车的控制功能。我们通过L298N电机驱动器来控制电机的转动，通过调整PWM输出引脚的占空比来控制电机的转速。同时，我们还使用蓝牙模块实现了对电动车的无线控制。