使用STM32实现智能车辆追踪

智能车辆追踪是指利用传感器和控制算法，使车辆能够以自动方式跟随目标物体或人。在本篇文章中，我们将使用STM32微控制器来实现智能车辆追踪的功能。下面将介绍所需的硬件和软件准备，以及具体的代码实现步骤。

硬件准备：

1. STM32F4系列微控制器开发板
2. 超声波传感器模块
3. 差分驱动电机控制模块
4. 电源供应器
5. USB线缆

软件准备：

1. Keil MDK开发环境
2. STM32CubeMX图形化配置工具

步骤1：硬件连接 首先，将STM32开发板连接到电脑上，然后使用USB线缆将超声波传感器模块和差分驱动电机控制模块连接到STM32开发板上。确保所有连接都正确无误。

步骤2：STM32CubeMX配置 打开STM32CubeMX，点击“New Project”开始新建项目。选择对应的开发板型号，然后点击“Start Project”按钮。

在CubeMX配置窗口中，我们需要进行以下配置：

1. 点击“Pinout & Configuration”选项卡，在“Pinout & Configuration”窗口中，配置STM32的引脚分配。根据芯片手册和传感器模块的引脚连接要求，将超声波传感器模块和差分驱动电机控制模块的引脚与STM32的引脚进行对应。

2. 点击“Peripherals”选项卡，配置相关的外设。为了实现智能车辆追踪，我们需要使用定时器和PWM来控制电机的速度。在“Timers”下选择一个可用的定时器，并配置为PWM输出模式。

3. 点击“Project”选项卡，配置项目的基本信息。选择合适的工程路径和工程名称，并选择正确的编译器和下载器。

完成配置后，点击“Project”菜单上的“Generate Code”按钮，CubeMX将会自动生成配置好的代码，然后我们可以打开Keil MDK来编写和调试代码。

步骤3：编写代码 首先，在Keil MDK中创建一个新的源文件，然后将以下代码粘贴到源文件中：

#include "stm32f4xx.h" #include "stm32f4xx_hal.h"

#define MAX_DISTANCE 400 // 最大距离为400cm

void TIM_PWM_Init(void) { TIM_HandleTypeDef htim; TIM_OC_InitTypeDef sConfig;

// 启用时钟
__HAL_RCC_TIMx_CLK_ENABLE();

// 初始化定时器
htim.Instance = TIMx;
htim.Init.Prescaler = 83;   // 配置预分频值，使定时器计数频率为1MHz
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 999;     // 配置周期，使定时器计数到999时溢出
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htim);
HAL_TIM_Base_Start(&htim);

// 配置PWM输出
sConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfig.Pulse = 0;          // 占空比为0
sConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfig.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfig, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);

}

void Delay_us(uint32_t us) { // 基于定时器的微秒级延时函数 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim, 0); // 重置计数器 while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim) < us); }

void HCSR04_Trigger(void) { // 超声波传感器触发脉冲 HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_SET); Delay_us(10); HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_RESET); }

float HCSR04_GetDistance(void) { // 获取超声波传感器测得的距离 uint32_t cnt = 0; float distance = 0;

// 等待回波的起始边沿
while (HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin) == GPIO_PIN_RESET);

// 记录回波的持续时间
while (HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin) == GPIO_PIN_SET)
{
    cnt++;
    Delay_us(1);
}

// 计算距离
distance = (float)cnt * 0.0343 / 2;
if (distance > MAX_DISTANCE)
{
    distance = MAX_DISTANCE;
}

return distance;

}

void Motor_SetSpeed(uint8_t speed) { // 设置电机的速度，speed范围为0~255 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, speed); }

int main(void) { HAL_Init(); // 初始化HAL库 SystemClock_Config(); // 配置系统时钟

// 初始化GPIO引脚
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
__HAL_RCC_GPIOx_CLK_ENABLE();

GPIO_InitStruct.Pin = Trig_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(Trig_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

GPIO_InitStruct.Pin = Echo_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(Echo_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

// 初始化PWM定时器
TIM_PWM_Init();

while (1)
{
    // 获取距离
    float distance = HCSR04_GetDistance();

    // 根据距离调整速度
    uint8_t speed = (uint8_t)(255 - distance * 2.55);
    Motor_SetSpeed(speed);

    // 延时一段时间
    Delay_us(1000);
}

}

步骤4：编译和烧录 完成代码编写后，我们需要进行编译和烧录操作。首先，点击Keil MDK的“Build”菜单上的“Build”按钮进行编译。如果编译成功，将会生成一个可执行文件。

接下来，将开发板连接到电脑上，然后按下“Reset”按钮使开发板进入下载模式。使用Keil MDK中的下载工具将可执行文件烧录到开发板中。

步骤5：测试和调试 完成烧录后，我们可以拔掉开发板与电脑的连接，给开发板供电，并将智能车辆放在合适的位置。当超声波传感器检测到前方的物体时，电机将会根据距离调整速度。

在测试中，可以通过调整定时器的预分频值和周期，以及PWM的占空比和频率，来调整电机的速度。此外，可以根据实际需求，对代码进行修改和优化，以提高智能车辆追踪的性能。

总结： 本文介绍了如何使用STM32微控制器来实现智能车辆追踪的功能。通过合理配置硬件和编写相应的代码，我们可以实现智能车辆根据超声波传感器检测到的距离，自动调整电机的速度。这个示例代码只是一个简单的实现，读者可以根据自己的需求进行扩展和优化，以实现更复杂的智能车辆追踪功能。