STM32入门教程：智能车控制

智能车是一种集成了多种传感器和控制器的车辆，可以自主感知环境并做出相应的决策和行动。在本教程中，我们将使用STM32单片机来控制智能车的运动。

1. 准备工作 首先，我们需要准备以下材料和环境：

• 一台装有Windows的计算机
• STM32单片机开发板（例如STM32F103C8T6）
• USB转串口模块
• 电机驱动模块
• 直流电机
• 红外避障传感器
• 超声波测距模块
• 杜邦线、电池等

1. 环境搭建

• 下载并安装ST-Link驱动程序和STM32CubeIDE集成开发环境
• 连接STM32开发板和电脑，通过USB转串口模块实现通信
• 配置STM32CubeIDE并创建一个新的工程

1. 控制电机运动 首先，我们需要使用STM32的GPIO模块来控制电机的运动。在STM32CubeIDE中，找到工程的main.c文件，并添加以下代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

void GPIO_Config(void)
{
    // 开启GPIOA和GPIOB的时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

    // 配置PA0和PA1为推挽输出模式，用于控制电机的运动
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

int main(void)
{
    // 初始化STM32 HAL库
    HAL_Init();

    // 配置GPIO
    GPIO_Config();

    // 控制电机运动
    while (1)
    {
        // 电机正转
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_Delay(1000);

        // 电机停止
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_Delay(1000);

        // 电机反转
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
        HAL_Delay(1000);

        // 电机停止
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_Delay(1000);
    }
}

在上面的代码中，我们首先配置了PA0和PA1引脚为推挽输出模式，然后通过控制GPIO的电平来控制电机的运动。

1. 使用红外避障传感器 接下来，我们将使用红外避障传感器来检测前方是否有障碍物，并根据检测结果来控制电机的运动。 首先，我们需要在STM32CubeIDE中初始化红外传感器，并编写一个函数来读取红外传感器的状态。在main.c文件中添加以下代码：

void IR_Sensor_Config(void)
{
    // 开启GPIOC的时钟
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

    // 配置PC13为输入模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
}

int IR_Sensor_Read(void)
{
    // 读取红外传感器的状态
    return HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_13);
}

int main(void)
{
    // ...

    // 配置红外传感器
    IR_Sensor_Config();

    // 使用红外传感器避障
    while (1)
    {
        // 读取红外传感器的状态
        int status = IR_Sensor_Read();

        // 如果存在障碍物，则停止电机运动
        if (status == GPIO_PIN_RESET)
        {
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
        }
        // 否则，继续电机运动
        else
        {
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
        }
    }
}

在上面的代码中，我们首先配置了PC13引脚为输入模式，并使用了上拉电阻。然后，我们编写了一个函数来读取红外传感器的状态，并根据状态来控制电机的运动。

1. 使用超声波测距模块 最后，我们将使用超声波测距模块来测量智能车与前方障碍物的距离，并根据距离来控制电机的运动。 首先，我们需要在STM32CubeIDE中初始化超声波测距模块，并编写一个函数来测量距离。在main.c文件中添加以下代码：

void Ultrasonic_Config(void)
{
    // 开启GPIOB的时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

    // 配置PB10和PB11为推挽输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10 | GPIO_PIN_11;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

float Ultrasonic_Measure(void)
{
    // 通过超声波模块测量距离
    // ...

    return distance;
}

int main(void)
{
    // ...

    // 配置超声波测距模块
    Ultrasonic_Config();

    // 使用超声波测距
    while (1)
    {
        // 测量距离
        float distance = Ultrasonic_Measure();

        // 如果距离小于某个阈值，则停止电机运动
        if (distance < 10.0)
        {
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
        }
        // 否则，继续电机运动
        else
        {
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
        }
    }
}

在上面的代码中，我们首先配置了PB10和PB11引脚为推挽输出模式，然后编写了一个函数来测量距离，并返回测量结果。根据距离的大小来控制电机的运动。

至此，我们已经完成了使用STM32单片机控制智能车运动的入门教程。通过学习本教程，你可以了解到如何使用GPIO模块控制电机的运动，如何使用红外传感器避障，以及如何使用超声波模块测量距离。希望对你入门STM32开发有所帮助。