基于SysTick实现精准计时

       使用过HAL库的都知道，HAL_Delay()是一个ms级延时函数，并且会至少产生1ms的延时，由于系统滴答定时器的中断优先级默认为最低，在中断中不可调用，否则会导致程序阻塞。

        在STM32的编程中，不可避免的要使用到us级延时，那么怎么做到us级延时呢?笔者将在本篇文章中详细介绍。注意：本文章只做应用，SysTick原理细节不会讲述过多（懒得讲）

        SysTick介绍

        SysTick是一个24位的递减计数器，并且捆绑在NVIC中，可以称为内核外设。

        在M3内核中，SysTick工作时钟选择位复位值为0，默认使用外部时钟源

        在F1的时钟树中可以发现，Cortex系统时钟是主时钟AHB的8分频，SysTick的工作时钟频率就是72/8 = 9MHZ。

        在M4内核中，SysTick似乎没有嵌套到NVIC中，而是作为一个独立的内核外设。

        注意M4的SysTick工作时钟的复位值不是0，而是1。

        SysTick应用

        注：以下代码以系统工作主时钟为80MHZ为例

        Delay_Init()初始化

        TIme_Base代表系统主频，如果为80MHZ，传参传入80即可，如果是M3系列设备，需要将Time_Base/8再赋值给Count_Base

void Delay_Init(uint8_t Time_Base){  // M4：SysTick 时钟默认HCLK 计一个数的时间是 1/80 us
    Count_Base += Time_Base;
}

        Delay_us（）延时函数实现

        注意：SysTick是一个24位的递减计数器，计到0后减1重装载计数值。最大计时时间：2^32/80MHZ = 53.68秒。

void Delay_us(uint32_t Time_Count){
    Time_Count  *= Count_Base;                   // 一共需要计多少us
    uint32_t Count_Old = SysTick->VAL;           // 这里需要注意的是，Systick是一个24位的递减计数器
    uint32_t Count_New = 0;
    uint32_t Count = 0;
    uint32_t Reload = SysTick -> LOAD;
    while(1){
        Count_New = SysTick->VAL;
        if(Count_New != Count_Old){
            if(Count_New < Count_Old){
                Count += Count_Old - Count_New;
            }else{
                Count += Reload - Count_New + Count_Old;
            }
            Count_Old = Count_New;
            if(Count >= Time_Count){
                break;
            }
        }
    }
}

        Delay_ms()延时函数

        HAL_Delay()可以重写，调用Delay_ms（），这样在中断中也可以使用。

void Delay_ms(uint32_t Time_Count){
    Delay_us(1000 * Time_Count);
}
void HAL_Delay(uint32_t Delay){
    Delay_ms(Delay);
}

        尾言

        本应用代码参考正点原子SysTick例程，如有描述错误之处，还请斧正，谢谢！