前言
本次我们认识一下基于Cortex M3架构的系统滴答定时器（systick），以及如何使用系统滴答定时器实现精准的 ms 和 μs 延时，大部分是自己收集和整理，如有侵权请联系我删除。
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1.认识系统滴答定时器
SysTick定时器被捆绑在NVIC中，是一个简单的定时器，对于CM3、CM4内核芯片，都有Systick定时器。Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。
Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。
系统滴答定时器有4个寄存器：
| CTRL | SysTick控制及状态寄存器（地址：0xE000_E010） |
|---|---|
| LOAD | SysTick重装载数值寄存器（地址：0xE000_E014） |
| VAL | SysTick当前数值寄存器（地址：0xE000_E018） |
| CALIB | SysTick校准数值寄存器（地址：0xE000_E01C） |
SysTick当前数值寄存器（地址：0xE000_E018）
SysTick校准数值寄存器（地址：0xE000_E01C）- - - 不常用
2.系统滴答定时器的使用流程
1）时钟源的选择：
在使用系统滴答定时器的时候，我们首先需要对时钟源进行选择，通过对SysTick控制及状态寄存器（地址：0xE000_E010）第【2】位来控制选择时钟源。
当寄存器的CLKSOURCE这个位：
为1的时候选择内部时钟源，时钟频率为72M不分频。
为0的时候选择外部时钟源，时钟频率为72M/8=9M。
选择外部时钟和内部时钟的区别？
外部时钟相对来说精准度更高，稳定性更好，内部时钟使用的时RC振荡器，稳定性较差，相信了解过时钟树方面的知识应该能清楚。
2）系统滴答定时器的计时说明
计数时间的计算，通常我们计时时间为1S = 72M = 72 000 000。
如果我们选择了外部时钟源，经过8分频之后时钟频率为 9M，相当于1 S = 9 M;
所以 1s = 9 000 000 1ms = 9000 1μs = 9；计数9次为1微秒。
因为系统滴答定时器为24位的定时器，正常来说8位的范围在 0 -255之间
所以 24 位的 范围为 256*256*256 = 16 777 215
16 777 215 / 9 = 1864135μs = 1864.135ms = 1.864s
所以这个系统滴答定时器的最大延时为 1.864s
3）系统滴答定时器中断优先级设置
通过系统异常优先级寄存器来设置系统滴答定时器的优先级
在设置优先级之前得确定优先级分组，几位是抢占式优先级，几位是子优先级。
这个时候有人就有疑问了，为什么要开中断，开不开中断的差别在哪里？
1. 其实就是排队和插队的区别
2. 如果不进行中断配置，那么在函数的执行过程中，就是只能排队执行，就是轮到你才能执行。
3. 如果对定时器进行了中断配置，那么优先级高的中断会打断掉延时，但是如果没有其他中断，那么它的优先级是最高的，可以插队执行。
3.程序执行代码过程（附源码）
1）初始化延时函数，配置选择时钟源为外部时钟源，预分频为8
这里的 fac_us=SystemCoreClock/8 000 000; //为系统时钟的1/8
表示fac_us = 9； 计数9次为1微秒
#include "delay.h"
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8
fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
} 2）不进中断的延时函数源码
宏定义的代码：
μs延时函数代码：
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数 1<<0
//SysTick->CTRL|= 0x01 ;
//do while 判断就是systick使能(bit0)位为1且（bit16）位为1的时候等待结束
//(temp&0x01)说明已经开始开始使能CTRL寄存器并且开始计数了，这个时候为真：1
//!(temp&(1<<16))位&是为了判断里面第16位是否为1，为1则temp&(1<<16)为真，
// 再取反为假，逻辑与&&判断while里面为假：0，则程序结束，表明计数结束
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}ms延时函数代码：
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
} 通过以上对系统滴答定时器的代码配置，我们就可以在日常使用的时候能够精准使用延时。不占用定时器的资源，直接和cpu响应。
3）进中断的延时函数代码（基于基于Cortex M4）- - - 时钟为168M
可以直接复制使用，不过如果移植为M3架构的芯片，就是需要找到对应的时钟宏定义，把时钟频率改为你当前芯片默认时钟频率就能正常使用了。
#include "delay.h"
#include "stdio.h"
u32 delayTime ;
//延时初始化
void delay_Init(void)
{
//1us进一次中断
if(SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000) == 1)
printf("系统滴答初始化失败\r\n");
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭系统滴答定时器
}
void SysTick_Handler(void)
{
if(delayTime > 0 )
delayTime--;
}
void delay_us(u32 us)
{
delayTime = us;
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//开启系统滴答定时器
while(delayTime);
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭系统滴答定时器
}
void delay_ms(u32 ms)
{
delayTime = ms * 1000;
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//开启系统滴答定时器
while(delayTime);
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭系统滴答定时器
}4）代码使用实例
总结 ：
系统滴答定时器的代码并不是很多，知识相对来说也比较少，主要就是看时钟源的选择，和中断的使用，然后就是驱动响应的寄存器位来控制定时器的开启和关闭，等待计数为0就代表计数时间到了。
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