微型计算机控制技术2013年A卷

中南大学考试试卷

2012~2013学年 下 学期 时间110分钟 2013年6月 17 日

计算机控制技术 课程 48 学时 3学分 考试形式： 开 卷

专业年级： 自动化、电气、探控10级 总分100分占总评成绩70%

注：此页不作答题纸，请将答案写在答题纸上

一、分析题（2小题，每题10分，共20分）

1．水箱水位自动控制系统如图1示，水从进水管流入（没有控制阀），出水通过可以调节的阀门流出。画出用数字PID算法保持液位稳定的程序框图。

图1 水箱水位自动控制系统示意图

2．已知A点信号如图2所示，假设采样周期T=1s，画出B点、C点的信号图形。如果采用周期T=0.5秒画出C点波形图（要求标明x(t)的数值和时间坐标）。

图2

二、简答题（每题5分，共25分）

1、滤波的作用是什么？有哪些常用的滤波方法？

2、简述计算机控制系统的工作步骤。

3、试分析孔径误差产生的原因。

4、硬件总体方案设计主要包含哪几个方面的内容？

5、FCS对DCS的变革包括哪几方面？

三、若加工第二象限直线OA，起点O(－4,0)，终点A(0,6)。要求：

(1) 按逐点比较法插补进行列表计算：

(2) 作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。（10分）

四、某温度测量系统，其测量范围为0~1000℃，温度变送器输出电压信号为0~1V，如果要求分辨出4℃温度，应选用多少位的A/D转换器？假设A/D转换的模拟量输入范围为0~5V，变送器的信号如果直接接A/D，这时A/D实际能分辨温度是多少？要达到A/D理想的分辨率要将变送器的信号放大多少倍？如果当某时刻的采样值为6BH时，其测量的温度值是多少？（要求写出计算步骤）（15分）

五、已知被控对象的状态方程和输出方程为：

试设计预报状态观测器，将其极点配置到。（10分）

六、已知被控对象在单位阶跃信号（即

）作用下，输出响应如图3所示。设采样周期T=0.6s。

图3

1、求被控对象的传递函数

和广义的被控对象的脉冲传递函数

；

2、针对单位阶跃输入信号设计最少拍无纹波系统的控制器D(z)；

3、计算输出响应y(k)，控制信号u(k)和误差e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。（20分）

计算机控制技术试题答案

一、分析题（2小题，每题10分，共20分）

1．答：系统结构图

设水位的采样值为，设定值为ph。

为比例系数、为积分系数、为微分系数。

控制器输出值，为最大值，由于没有进水最小设为0。

为最终控制阀门开度的控制值。 　

注：由于只有出水阀门，而且阀门的打开程度与水位是成反比的，因此最终控制阀门的控制量与PID控制器的输出是反比的关系。

2．答：

二、简答题（每题5分，共25分）

1、滤波的作用是什么？有哪些常用的滤波方法？

P214 滤波的作用是消除被测信号中的噪音与干扰。常用的滤波方法有硬件滤波和软件滤波，硬件滤波如RC滤波网络等，软件滤波包括算术平均值汉，中位值法，限幅滤波法和惯性滤波法等。

2、简述计算机控制系统的工作步骤。

P2 归纳为以下三个步骤：实时数据采集，实时控制决策，实时控制输出。

3、试分析孔径误差产生的原因。

P39 在模拟量输入通道中，A/D转换器将模拟信号转换成数字量需要一定的时间，完成一次A/D转换所需的时间称为孔径时间，对于随时间变化的模拟信号，孔径时间决定了每一个采样时刻的最大转换误差，即孔径误差。

如果被转换的模拟量y不是一个恒定的常量，而是随时间变化形成了连续时间函数 ，则在有一定孔径时间 的情况下，A/D转换器将产生孔径误差。

4、硬件总体方案设计主要包含哪几个方面的内容？

P314 确定系统的结构和类型，确定系统的构成方式，现场设备选择，其他方面的考虑（包括人机联系方式，系统的机柜或机箱的结构设计、抗干扰等方面的问题）

5、FCS对DCS的变革包括哪几方面？

P284 FCS的信号传输实现了全数字化；FCS的系统结构是全分散式，废弃了DCS的输入输出单元和控制站，由现场设备或现场仪表取代；FCS的现场设备具有互操作性；FCS的通信网络为开放式互连网络；FCS的技术和标准实现了全开放，可供任何人使用。

三、答：将坐标原点平移到直线的起点A(-4，0)，在新的坐标起点A坐标为（0,0），终点B的坐标为（4,6），即为第一象限直线。有：

，

，

，

。

步数	偏差判别	坐标进给	偏差计算	终点判别
起点			F0=0	Nxy=10
1	F0=0	+x	F1=F0-ye=0-6=-6	Nxy=9
2	F1<0	+y	F2=F1+xe=-6+4=-2	Nxy=8
3	F2<0	+y	F3=F2+xe=-2+4=2	Nxy=7
4	F3>0	+x	F4=F3-ye=2-6=-4	Nxy=6
5	F4<0	+y	F5=F4+xe=-4+4=0	Nxy=5
6	F5=0	+x	F6=F5-ye=0-6=-6	Nxy=4
7	F6<0	+y	F7=F6+xe=-6+4=-2	Nxy=3
8	F7<0	+y	F8=F7+xe=-2+4=2	Nxy=2
9	F8>0	+x	F9=F8-ye=2-6=-4	Nxy=1
10	F9<0	+y	F10=F9+xe=-4+4=0	Nxy=0

四、答：（1）由于要从1000°分辨4°即为

或

不考虑A/D的其它误差可以选用8位A/D。

（2）由于A/D的量程为5V，8位A/D可以分辨

，另外0~1000°对应为0~1V即0~1000mV，1mv对应1°，这样8位A/D实际只能分辨19.6°的温度。

（3）由于变送器输出为0~1V电压信号，而A/D的输入为0~5V，因此为了达到A/D能分辨温度4°的目的，要将0~1V的信号放大到0~5V才满足要求，即5倍。

（4）假设A/D采样值与对应的温度是线性的，由于8为A/D的数字量为00H~FFH对应温度0~1000°即采样值6BH对应的温度为

五、答：（1）可观测性检验

系统的状态完全可观，观测器可以任意配置极点。

设观测器误差反馈增益阵为

（2）极点配置到

（3）预报观测器特征方程

可得：

有： ，可得：

即：，

观测器的方程为

六、答：1、根据响应曲线可得：

2、由于

，由于输入为单位阶跃信号有：

3、

可得，

的序列是0, 1, 1, 1, ……

可得，

的序列是0.28,0.18, 0.18, 0.18, ……

可得，

的序列是1, 0, 0, 0, ……..