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guilin

巧合是上帝默默操控世界的方式。

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原创 【ROS2】【2025】Simulate a 6DoF Robotic Arm in Gazebo and ROS2

此文章包括:如何使用 GAZEBO 和 ROS2 从头开始模拟 6DoF 机械臂。其次,它提供了一个自定义的强化学习环境,您可以在其中使用 RL 算法测试机械臂。

2025-02-08 15:50:31 642

原创 嵌入式Linux之基于TCP协议的程序

基于TCP/IP协议的网络编程基本案例。

2025-01-13 14:30:14 289

原创 【ROS2】实操Movei2!路径规划

如何使用Moveit2!进行路径规划,实操规避障碍物、物体的抓取和放置。

2025-01-13 14:16:21 1162

原创 嵌入式Linux之文件IO

文件IO有标准的库函数调用,也有系统调用,本篇文章让你了解并能简单使用,提供案例。

2025-01-12 18:10:15 696

原创 嵌入式Linux之C语言开发基础

GCC 全称 GNU Compiler Collection,是 GNU 项目的一部分,主要是一套编译器工具集,支持多种编程语言,包括 C、 C++、 Objective-C、 Fortran、 Ada、 Go 和 D 等。

2025-01-12 17:00:16 789

原创 【ROS2】Movei2!之 C++ MoveIt 项目

本教程将引导您使用 MoveIt 编写您的第一个 C++ 应用程序,再通过在 RViz 中渲染可视化来帮助您更轻松地了解 MoveIt 应用程序正在做什么。

2025-01-11 10:45:00 1059

原创 【ROS2】Moveit!之环境搭建

面向初学者的教程学习 MoveIt 的基础知识,以帮助您创建下一个机器人操作项目。

2025-01-11 00:45:00 1142

原创 【ROS2】导航相关消息

在导航功能包集中包含了诸多节点,不同节点之间的通信使用到了消息中间件(数据载体),这些消息已经在rviz中做了可视化处理,比如:地图、雷达、摄像头、里程计、路径规划...的相关消息在rviz中提供了相关组件。

2025-01-10 11:45:00 289

原创 【ROS2】机器人导航仿真

主要介绍导航的完整性实现,旨在掌握机器人导航的基本流程,该章涉及的主要内容如下:SLAM建图(选用较为常见的gmapping)、地图服务(可以保存和重现地图)、机器人定位、路径规划。上述流程介绍完毕,还会对功能进一步集成实现探索式的SLAM建图。

2025-01-10 09:45:00 1735

原创 【ROS2】Arduino系列之机器人控制系统

ROS是一种分布式设计框架,针对小型或微型机器人平台的控制系统,可以选择多处理器的实现策略。具体实现是“PC + 嵌入式”,可以使用嵌入式系统(比如树莓派)充当机器人本体的控制系统,而PC则实现远程监控。

2025-01-09 11:15:00 1924

原创 【ROS2】Arduino系列之机器人底盘实现

介绍ros中提供的一个已经封装了的模块: ros_arduino_bridge,该模块由下位机驱动和上位机控制两部分组成,通过该模块可以更为快捷、方便的实现自己的机器人平台

2025-01-09 01:15:00 694

原创 【ROS2】Arduino系列之电机驱动实现

电机驱动过程:控制系统会先发布预期的车辆速度信息,然后驱动系统订阅到该信息,不断调整电机转速直至达到预期速度,调速过程中还需要时时获取实际速度并反馈给控制系统,控制系统会计算实际位移并生成里程计信息。

2025-01-08 19:20:02 976

原创 【ROS2】Arduino语法应用

Arduino语法应用。包括通信实现、数字IO和模拟IO、时间函数的使用案例。

2025-01-08 14:30:57 323

原创 【ROS2】Arduino重点基础

Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。在它上面可以进行简单的电路控制设计,Arduino能够通过各种各样的传感器来感知环境,通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。

2025-01-08 14:22:36 760

原创 【ROS2】URDF、Gazebo与Rviz综合应用

通过 Gazebo 模拟机器人的传感器,然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括:运动控制以及里程计信息显示、雷达信息仿真以及显示、摄像头信息仿真以及显示、kinect 信息仿真以及显示。

2025-01-07 19:35:21 786

原创 【ROS2】URDF集成Gazebo

如果要在 Gazebo 中显示机器人模型,URDF 需要做的一些额外配置。

2025-01-07 19:19:44 939

原创 【ROS2】☆URDF语法

URDF是用于描述机器人模型的xml文件,可以使用具有不同含义的标签描述机器人的各种属性

2025-01-06 20:47:34 1328

原创 【ROS2】☆ launch之Python

用ROS编写启动文件时,建议能使用Python编写尽量使用Python,不要问为什么,问就是官方推荐!

2025-01-06 13:34:49 1395

转载 赋能全球机器人科研,一文速览松灵具身智能科研应用成果!

【简述】对于具身智能的数据集而言,由于机器人有多种形态,如单臂、双臂、人形、四足等,并且感知和控制方式也各不相同,有些通过关节角度控制,有些则是通过本体或末端位姿坐标来驱动,所以具身数据本身比单纯的图像和文本数据要复杂很多,需要记录很多控制参数。因此鹏城实验室具身所联合多家高校和企业设计了一套针对具身大数据的格式标准,该标准能记录多种形态的机器人控制参数,并且有结构清晰的数据组织形式,还能兼容不同帧率的传感器并记录对应的时间戳,以满足具身智能大模型对感知和控制时序的精确要求。

2025-01-03 19:01:37 91

原创 【桂林dairy】memcpy和std::copy的区别

memcpy和std::copy的区别是什么?

2025-01-02 18:52:29 167

原创 【ROS2简介】体系框架

ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写,是用于构建机器人应用程序的软件开发工具包

2025-01-02 15:33:24 1027

原创 打破信息差!机器人领域大佬都在看的十个宝藏网站,赶紧码住!

机器人领域大佬都在看的十个宝藏网站!

2024-12-28 10:31:06 930

原创 RoboMIND:多体现基准 机器人操纵的智能规范数据

RoboMIND:国家地方共建具身智能机器人创新中心与北京大学计算机学院联合创建的具身智能数据集和Benchmark。

2024-12-28 10:19:53 1426

原创 【六足机器人】02功能开发

介绍六足机器人的超声波模块和esp32cam模块。

2024-12-19 14:40:22 307

原创 【GL100】FreeRTOS之掌管内存管理的神

内存管理是一个系统的基本组成部分,在 FreeRTOS 中大量地使用了内存管理,比如创建任务、信号量、队列等对象时,都可以从 FreeRTOS 管理的堆中申请内存。

2024-12-19 14:06:59 859

原创 【六足机器人】04上位机开发

介绍六足机器人的上位机部分。主要涉及QT部分代码。

2024-12-18 17:23:23 440

原创 【GL012】硬件知识

本篇文章关于单片机的硬件知识,包含内容较多,适合有经验的读者查漏补缺。

2024-12-12 16:06:23 907

原创 【GL006】Linux 之 shell

本篇文章讲解了shell指令和shell编程的用法,通过实例来进行演示。

2024-12-12 15:33:09 1546

原创 【GL011】操作系统

本篇文章是关于操作系统的知识混淆点,建议经常食用!

2024-12-11 16:41:44 967

原创 【GL010】C/C++总结(二)

这篇文章总结了自己在项目中遇到的C/C++混淆点,主要是C++内容。

2024-12-10 17:21:38 780

原创 【GL009】C/C++总结(一)

这篇文章总结了自己在项目中遇到的C/C++混淆点。

2024-12-10 16:46:28 1524

原创 【GL007】MQTT协议

一文讲解MQTT协议,从小白到精通。

2024-12-08 14:51:54 1071

原创 【GL008】CAN通信

CAN并被广泛地应用于于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动领域的计算机局域网。

2024-12-08 14:39:26 653

原创 【六足机器人】番外篇之赛后总结

关于六足机器人我还有很多想说的。

2024-12-06 01:30:00 186

原创 【六足机器人】03步态算法

介绍六足机器人的步态算法。包括:正逆运动学、DH参数、总线舵机通信协议、三角步态。

2024-12-05 14:39:28 1316

原创 【六足机器人】01功能开发

介绍六足机器人外接设备,包含:WIFI模块、GPS模块、语言模块、调试信息接口。

2024-12-05 13:42:54 447

原创 【GL004】Linux 之基础知识

本篇文章介绍Linux的基本知识,让你半只脚踏入Linux领域。

2024-11-22 21:44:40 1151

原创 【GL005】C语言

【代码】【GL005】C语言。

2024-11-22 21:44:18 223

原创 【GL003】TCP/IP 协议

【2024最新】TCP/IP协议其实一点都不难!

2024-11-18 03:15:00 1445

原创 【GL002】WIFI协议

【2024最新】一文让你了解WIFI数据帧。

2024-11-18 02:30:00 720

ROS2机械臂仿真包(URDF)

moveit2!dummy机械臂的仿真代码,可通过设置路径规划算法实现动态规划。

2025-01-03

基于Python的罗盘时钟代码

可直接下载运行,效果贼棒!

2025-01-03

2024最新MATLAB正逆运动学仿真代码 机械臂相关的仿真代码,下载即可实现功能

2024最新MATLAB正逆运动学仿真代码 机械臂相关的仿真代码,下载即可实现功能

2024-12-12

基于STM32H7VBT6的六足机器人控制代码

六足机器人的实时控制代码是实现机器人精确运动和环境适应性的关键。这些代码通常涉及到运动学、动力学、轨迹规划、PID控制等多个方面。在实时控制中,代码需要能够快速响应环境变化,并实时调整机器人的运动参数以保持稳定性和效率。为了提高实时性和适应性,控制代码可能会采用自适应控制策略,如基于多模态切换的自适应控制,这种策略能够根据环境变化自动调整机器人的运动模式。此外,代码可能还会集成模糊逻辑或神经网络等智能控制方法,以提高对复杂环境的适应能力。 实时控制代码的编写和优化是一个不断迭代的过程,需要根据实验结果和实际应用场景进行调整。通过不断的测试和验证,控制代码能够更好地满足六足机器人在各种环境下的运动控制需求。

2024-09-02

六足机器人上位机代码(QT+STM32H750)

一个拥有高标准算法的六足机器人,只有精美的上位机才能配得上它。 通过这个QT界面的学习,你能够更加熟悉c++的开发,提升自己的编程思维。

2024-07-07

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