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原创 【ROS2】【2025】Simulate a 6DoF Robotic Arm in Gazebo and ROS2
此文章包括:如何使用 GAZEBO 和 ROS2 从头开始模拟 6DoF 机械臂。其次,它提供了一个自定义的强化学习环境,您可以在其中使用 RL 算法测试机械臂。
2025-02-08 15:50:31
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原创 嵌入式Linux之C语言开发基础
GCC 全称 GNU Compiler Collection,是 GNU 项目的一部分,主要是一套编译器工具集,支持多种编程语言,包括 C、 C++、 Objective-C、 Fortran、 Ada、 Go 和 D 等。
2025-01-12 17:00:16
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原创 【ROS2】Movei2!之 C++ MoveIt 项目
本教程将引导您使用 MoveIt 编写您的第一个 C++ 应用程序,再通过在 RViz 中渲染可视化来帮助您更轻松地了解 MoveIt 应用程序正在做什么。
2025-01-11 10:45:00
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原创 【ROS2】导航相关消息
在导航功能包集中包含了诸多节点,不同节点之间的通信使用到了消息中间件(数据载体),这些消息已经在rviz中做了可视化处理,比如:地图、雷达、摄像头、里程计、路径规划...的相关消息在rviz中提供了相关组件。
2025-01-10 11:45:00
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原创 【ROS2】机器人导航仿真
主要介绍导航的完整性实现,旨在掌握机器人导航的基本流程,该章涉及的主要内容如下:SLAM建图(选用较为常见的gmapping)、地图服务(可以保存和重现地图)、机器人定位、路径规划。上述流程介绍完毕,还会对功能进一步集成实现探索式的SLAM建图。
2025-01-10 09:45:00
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原创 【ROS2】Arduino系列之机器人控制系统
ROS是一种分布式设计框架,针对小型或微型机器人平台的控制系统,可以选择多处理器的实现策略。具体实现是“PC + 嵌入式”,可以使用嵌入式系统(比如树莓派)充当机器人本体的控制系统,而PC则实现远程监控。
2025-01-09 11:15:00
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原创 【ROS2】Arduino系列之机器人底盘实现
介绍ros中提供的一个已经封装了的模块: ros_arduino_bridge,该模块由下位机驱动和上位机控制两部分组成,通过该模块可以更为快捷、方便的实现自己的机器人平台
2025-01-09 01:15:00
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原创 【ROS2】Arduino系列之电机驱动实现
电机驱动过程:控制系统会先发布预期的车辆速度信息,然后驱动系统订阅到该信息,不断调整电机转速直至达到预期速度,调速过程中还需要时时获取实际速度并反馈给控制系统,控制系统会计算实际位移并生成里程计信息。
2025-01-08 19:20:02
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原创 【ROS2】Arduino重点基础
Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。在它上面可以进行简单的电路控制设计,Arduino能够通过各种各样的传感器来感知环境,通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。
2025-01-08 14:22:36
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原创 【ROS2】URDF、Gazebo与Rviz综合应用
通过 Gazebo 模拟机器人的传感器,然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括:运动控制以及里程计信息显示、雷达信息仿真以及显示、摄像头信息仿真以及显示、kinect 信息仿真以及显示。
2025-01-07 19:35:21
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原创 【ROS2】☆ launch之Python
用ROS编写启动文件时,建议能使用Python编写尽量使用Python,不要问为什么,问就是官方推荐!
2025-01-06 13:34:49
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转载 赋能全球机器人科研,一文速览松灵具身智能科研应用成果!
【简述】对于具身智能的数据集而言,由于机器人有多种形态,如单臂、双臂、人形、四足等,并且感知和控制方式也各不相同,有些通过关节角度控制,有些则是通过本体或末端位姿坐标来驱动,所以具身数据本身比单纯的图像和文本数据要复杂很多,需要记录很多控制参数。因此鹏城实验室具身所联合多家高校和企业设计了一套针对具身大数据的格式标准,该标准能记录多种形态的机器人控制参数,并且有结构清晰的数据组织形式,还能兼容不同帧率的传感器并记录对应的时间戳,以满足具身智能大模型对感知和控制时序的精确要求。
2025-01-03 19:01:37
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原创 【ROS2简介】体系框架
ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写,是用于构建机器人应用程序的软件开发工具包
2025-01-02 15:33:24
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原创 RoboMIND:多体现基准 机器人操纵的智能规范数据
RoboMIND:国家地方共建具身智能机器人创新中心与北京大学计算机学院联合创建的具身智能数据集和Benchmark。
2024-12-28 10:19:53
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原创 【GL100】FreeRTOS之掌管内存管理的神
内存管理是一个系统的基本组成部分,在 FreeRTOS 中大量地使用了内存管理,比如创建任务、信号量、队列等对象时,都可以从 FreeRTOS 管理的堆中申请内存。
2024-12-19 14:06:59
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原创 【GL008】CAN通信
CAN并被广泛地应用于于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动领域的计算机局域网。
2024-12-08 14:39:26
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基于STM32H7VBT6的六足机器人控制代码
2024-09-02
六足机器人上位机代码(QT+STM32H750)
2024-07-07
空空如也
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