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原创 【ROS2】【2025】Simulate a 6DoF Robotic Arm in Gazebo and ROS2
此文章包括：如何使用 GAZEBO 和 ROS2 从头开始模拟 6DoF 机械臂。其次，它提供了一个自定义的强化学习环境，您可以在其中使用 RL 算法测试机械臂。
2025-02-08 15:50:31
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原创 【ROS2】实操Movei2！详解：panda机械臂规避障碍物 + 物体抓取和放置
如何使用Moveit2！（最新）对panda机械臂进行路径规划，实操规避障碍物、物体的抓取和放置。含详细解析。
2025-01-13 14:16:21
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原创 【桂林dairy】Linux To Go 教程（移动硬盘安装Ubuntu22.04）
图吧工具箱：使用DiskGenius完成接下来对移动硬盘的分区操作，基本原理是删除或释放原有分区占用的空间，得到空闲空间用来建立新的分区，新的分区专用于Linux操作系统。1.3 虚拟机软件VMvare。下载地址：官方免费版。
2025-05-08 15:43:27
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原创 【ROS2】 QoS（服务质量）介绍
ROS 2 提供丰富的服务质量 (QoS) 策略，让您可以调整节点之间的通信。通过正确的服务质量策略集，ROS 2 可以像 TCP 一样可靠，或者像 UDP 一样尽力而为，并且两者之间有许多可能的状态。
2025-05-05 15:04:41
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原创 【ROS2】launch启动文件如何集成到ROS2（Python版本）
介绍了为大型项目编写启动文件的一些技巧。重点是如何构建启动文件，以便在不同情况下尽可能地重复使用它们。此外，它还涵盖了不同 ROS 2 启动工具的使用示例，例如参数、YAML 文件、重新映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置。
2025-05-04 21:55:21
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原创 ros2 humble 控制真实机械臂（以lerobot为例）
基于ros2 humble moveit2 与 Feetech 电机总线进行通信，以控制机械臂的关节运动，并发布关节的实际状态信息。
2025-05-03 20:35:24
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原创 【GL013】C++ 设计模式
策略模式是一种行为型设计模式，允许在运行时动态选择算法的具体实现。其核心思想是将算法族封装成独立的类，使得它们可以互相替换，且算法的变化独立于使用它的客户端。核心目标避免使用多重条件判断（如if-else或提高代码扩展性，符合开闭原则（对扩展开放，对修改关闭）将算法实现与业务逻辑解耦1.2 代码示例（C++实现）场景描述：实现一个电商系统的支付模块，支持多种支付方式（支付宝、微信支付、银行卡支付），需灵活扩展新的支付方式。
2025-03-29 16:07:29
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原创 【GL009】C++ 入门基础（3）
数据封装（Data Encapsulation）是面向对象编程（OOP）的一个基本概念，它通过将数据和操作数据的函数封装在一个类中来实现。这是实现封装的一种方式。封装是面向对象编程中的把数据和操作数据的函数绑定在一起的一个概念，这样能避免受到外界的干扰和误用，从而确保了安全。面向对象的系统可能会使用一个抽象基类为所有的外部应用程序提供一个适当的、通用的、标准化的接口。从上面的实例中，我们可以看到一个抽象类是如何定义一个接口 getArea()，两个派生类是如何通过不同的计算面积的算法来实现这个相同的函数。
2025-03-20 01:00:00
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原创 【GL008】C++ 入门基础（2）之 多态案例
您可能想要在基类中定义虚函数，以便在派生类中重新定义该函数更好地适用于对象，但是您在基类中又不能对虚函数给出有意义的实现，这个时候就会用到纯虚函数。虚函数的作用是让派生类可以重写此函数，并在运行时根据指针的实际对象类型调用适当的函数实现。关键字声明虚函数，派生类可以重写这个函数，从而使得在运行时根据对象类型调用正确的函数。我们想要的是在程序中任意点可以根据所调用的对象类型来选择调用的函数，这种操作被称为。允许子类重写它，从而在运行时通过基类指针或引用调用子类的重写版本，实现动态绑定。调用时会在运行时根据。
2025-03-19 16:19:21
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原创 【GL007】C++ 入门基础（1）
当创建一个类时，您不需要重新编写新的数据成员和成员函数，只需指定新建的类继承了一个已有的类的成员即可。在同一个作用域内，可以声明几个功能类似的同名函数，但是这些同名函数的形式参数（指参数的个数、类型或者顺序）必须不同。时，编译器通过把您所使用的参数类型与定义中的参数类型进行比较，决定选用最合适的定义。重载声明是指一个与之前已经在该作用域内声明过的函数或方法具有相同名称的声明，但是它们的参数列表和定义（实现）不相同。其中的一个，用来修饰每个基类，各个基类之间用逗号分隔，如上所示。其中，访问修饰符继承方式是。
2025-03-19 16:09:32
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原创 ROS2与Navigation2入门教程：构建与安装Nav2
本教程将详细介绍Nav2的安装与构建方法，涵盖二进制安装、源码编译及Docker部署等多种方式，适用于不同开发需求。
2025-03-09 14:18:53
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原创 基于STM32的智能游泳监测救援系统
智能游泳监测救援系统结合了生命体征监测、环境感知、无线通信与紧急救援控制，旨在解决泳池、水库等场景下的溺水预警问题。生命体征监测：通过心率传感器实时监测游泳者心率，异常时触发报警。溺水行为识别双重判据机制：水位超阈值且角度异常时启动救援。紧急救援联动蜂鸣器报警：本地声光报警提醒救生员。GPS定位+短信通知：通过SIM800C模块发送含经纬度的求救短信至预设手机。马达驱动救生装置：触发救生圈或浮板自动充气（需设计机械结构）。人机交互与远程控制OLED/LCD显示：实时显示心率、水深、系统状态。
2025-03-01 21:28:29
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原创 中值滤波结合快速排序算法优化传感器数据预处理
通过快速排序优化中值滤波的核心思想是 “以部分排序代替完全排序”，在保证滤波效果的同时提升计算效率。
2025-02-28 14:40:54
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原创 动态内存池设计与环形缓冲区实现详解
动态内存池通过预分配固定大小的内存块，并统一管理分配与释放。环形缓冲区是一种高效的数据结构，避免数据覆盖并减少锁竞争。
2025-02-28 14:40:00
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原创 基于Zigbee的三车协作智能小车项目改进方案
查看网络状态），确保所有节点加入同一网络。：三车保持三角形编队，间距30cm。通过XCTU发送测试指令（如。
2025-02-26 21:42:08
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原创 【ROS2】Movei2！之 C++ MoveIt 项目
本教程将引导您使用 MoveIt 编写您的第一个 C++ 应用程序，再通过在 RViz 中渲染可视化来帮助您更轻松地了解 MoveIt 应用程序正在做什么。
2025-01-11 10:45:00
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原创 【ROS2】导航相关消息
在导航功能包集中包含了诸多节点，不同节点之间的通信使用到了消息中间件(数据载体)，这些消息已经在rviz中做了可视化处理，比如:地图、雷达、摄像头、里程计、路径规划...的相关消息在rviz中提供了相关组件。
2025-01-10 11:45:00
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原创 【ROS2】机器人导航仿真
主要介绍导航的完整性实现，旨在掌握机器人导航的基本流程，该章涉及的主要内容如下：SLAM建图(选用较为常见的gmapping)、地图服务(可以保存和重现地图)、机器人定位、路径规划。上述流程介绍完毕，还会对功能进一步集成实现探索式的SLAM建图。
2025-01-10 09:45:00
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原创 【ROS2】Arduino系列之机器人控制系统
ROS是一种分布式设计框架，针对小型或微型机器人平台的控制系统，可以选择多处理器的实现策略。具体实现是“PC + 嵌入式”，可以使用嵌入式系统(比如树莓派)充当机器人本体的控制系统，而PC则实现远程监控。
2025-01-09 11:15:00
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原创 【ROS2】Arduino系列之机器人底盘实现
介绍ros中提供的一个已经封装了的模块: ros_arduino_bridge，该模块由下位机驱动和上位机控制两部分组成，通过该模块可以更为快捷、方便的实现自己的机器人平台
2025-01-09 01:15:00
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原创 【ROS2】Arduino系列之电机驱动实现
电机驱动过程：控制系统会先发布预期的车辆速度信息，然后驱动系统订阅到该信息，不断调整电机转速直至达到预期速度，调速过程中还需要时时获取实际速度并反馈给控制系统，控制系统会计算实际位移并生成里程计信息。
2025-01-08 19:20:02
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原创 【ROS2】Arduino重点基础
Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。在它上面可以进行简单的电路控制设计，Arduino能够通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。
2025-01-08 14:22:36
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基于STM32H7VBT6的六足机器人控制代码
2024-09-02
六足机器人上位机代码（QT+STM32H750）
2024-07-07
空空如也
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