STM32+SG90舵机详解(详细)

上一次使用舵机只是草草了解，只大概知道是pwm控制的，这次又使用到了舵机，本以为复制上次代码就可以调试成功，没想到却弄了很久。

我使用的是STM32f103c8t6，用的是定时器4。这个f1板子的定时器各个通道io口如下图所示：

在开始之前我们要了解控制舵机需要的一个周期是多少秒，规格书上写了是20ms（毫秒），这就意味着，我们配置输出的一个周期必须是20ms，这就需要我们经过分频和重装载值来决定。

当初我在这里卡了很久，因为不会计算这个，上网看了很多文章，大家讲的不是很明白，所以我今天详细和大家说说如何分频和写重装载值

首先，我的板子主频是72Mhz，这就意味这一秒种可以计72Mhz的数，我们需要计算20ms能计多少个数，再把这个数给到定时器，定时器就能帮我们分好20ms为一个周期了。如果不分频的话，就用72M的时钟源，需要计72个数才1us，20ms的周期要计1,440,000个数，而定时器只有16位，他的最大值是65535，哪放的下这么多数啊。所以不分频的话，我们永远都得不到20ms的周期。

那该分多少呢，你想分多少分多少，只要你最后重装载值能圆回来就好。

重装载值的意思是，比如我分频得到计算1个数的时间就有1ms了，那重装载值就填20就可以了，定时器（如果从0开始计数的话）就会计到20的时候帮我们分为一个周期。

如果我分频得到计算2个数的时间才有1ms了，那重装载值就要填40个数才能满足我们的需求

为了好计算这里我分72，就相当于72M主频除72

72M/72=1M /s                                         //经过72分频后就是1秒计1M个数

1M=1 000k=1000 000/s                         //而1M又等于1 000 000个数，所以1s能计1000 000个数

1s=1 000ms=1000 000us                      //而1s又等于1000 000us

所以1us=1；

所以经过分频以后我们计一个数的时间就是1us，是吧。

那我们既然已经知道计一个数的时间，也知道我们需要20ms，那我们要计多少个数才有20ms呢，而这个数就是我们要填的重装载值。

既然1us=1

所以20ms=20000us=20000

所以我们要计20000个数才正好是20ms，所以经过72分频下的重装载值要填20000；

这时候我们看资料上是这样写的：

t = 0.5ms——————-舵机会转到 0 °

t = 1.0ms——————-舵机会转到 45°

t = 1.5ms——————-舵机会转到 90°

t = 2.0ms——————-舵机会转到 135°

t = 2.5ms——————-舵机会转到 180°

意思就是在这个20ms的一个周期内，如果有0.5ms是高电平其他都是低电平，那舵机就能转到0度，其他的以此类推。

那我们要计多少个数才是0.5ms呢，答案是500个数。

因为1us=1

所以0.5ms=500us=500

我看很多文章他们喜欢分7200频，都可以的的，大家可以计算一下。

接着我们在循环里面调TIM_SetCompareX()这样写就能运转0度到180度，X为定时器通道

但是，有可能这时候你的舵机有反应但是并不是你预期的效果，是因为500可能被你设置为低电平的时间了。

所以还要设置两个参数，就是下图我框起来的两个参数。

首先就是第一条，pwm输出模式是有两个的，一个pwm1，一个pwm2

按我的理解来说，pwm1的意思就是先输出有效电平再输出无效电平。而pwm2就是反过来，先输出无效电平再输出有效电平。

而这个有效电平就是你自己来决定的，也就是第二条来决定的，我写的就是有效电平为高电平，当然也可以写有效电平为低电平。

所以我配置pwm1模式，有效电平又为高电平就意味这，当我使用这个函数

TIM_SetCompare3(TIM4,500); //0度

他的意思是，输出计500个数的时间的有效电平高电平，剩余的为低电平。

如果你写的是pwm2模式，那意思就是，输出计500个数的时间的低电平，剩余的为有效电平高电平。

当初，不明白这两个参数的含义，也是卡了一阵子。所以学会看手册很重要，我也是经过这件事才总结出来的。

第一次写文章，同时也是初学者，如果文章当中有什么措辞不对，或者错误的地方，欢迎在评论区指出。