基于STM32F103的PWM电机驱动A4950

1.基本介绍

A4950的峰值输出电流可达±3.5 A，工作电压为7.6~40v。

优点：相对于L298N模块控制2个电机正反转仅需要4个I/O口，体积小，发热低。

缺点：需要2个PWM引脚才能控制正反转，所以控制2个电机需要4PWM引脚，会使用STM32F103芯片一个定时器的全部PWM通道。

A4950模块是靠输入2路的PWM占空比的差值，来设定输出电压的大小，当差值为0时输出为0，反之当占空比差值为100时输出最大。

2.引脚功能和接线

引脚名称	输入\输出	接线	功能
AOUT1	输出	接A电机正	输出电压控制电机
AOUT2	输出	接A电机负	输出电压控制电机
BOUT1	输出	接B电机正	输出电压控制电机
BOUT2	输出	接B电机负	输出电压控制电机
AIN1	输入	接STM32 A7	控制电机输出电压
AIN2	输入	接STM32 B1	控制电机输出电压
BIN1	输入	接STM32 A6	控制电机输出电压
BIN2	输入	接STM32 B0	控制电机输出电压
VM	输入	接12V电源	总电源
VCC	输入	接5V电源	给内部逻辑电路供电
GND	输出	接电源地	接地

3程序设计

接下来我使用STM32F103C8T6的标准库代码为例

定时器3初始化代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init3(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1;
	GPIO_InitStructure1.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure1.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure1.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure1);

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;
	GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure2);

	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period  = 100-1;  //ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler  = 3600-1; //PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  //输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR
	
    TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
	
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
 }

 
 
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
 {
	 TIM_SetCompare1 (TIM3,Compare);
 }
  
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
 {
	 TIM_SetCompare2 (TIM3,Compare);
 }
 
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
 {
	 TIM_SetCompare3 (TIM3,Compare);
 }

void PWM_SetCompare4(uint16_t Compare)
 {
	 TIM_SetCompare4 (TIM3,Compare);
 }

电机控制函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
void Motor_Init(void)
{
	PWM_Init3();
}
// you
void Motor_SetSpeed2(int16_t Speed)
{
	
		PWM_SetCompare3(50-Speed/2);
		PWM_SetCompare1(50+Speed/2);

	
}
//zuo
void Motor_SetSpeed1(int16_t Speed)
{
	
		PWM_SetCompare2(50-Speed/2);
		PWM_SetCompare4(50+Speed/2);

}

 mian函数代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Motor.h"
int main (void)
{
	Motor_Init(); //电机驱动初始化
	while(1)
	{
		
		Motor_SetSpeed1(20);//给电机1 向前20速度
		Motor_SetSpeed2(20);//给电机2 向前20速度
		
	}

}

全部源码链接:主控/C8T6/A4950 · 亟待/electronic-game-code - 码云 - 开源中国 (gitee.com)https://gitee.com/AD123zsg/electronic-game-code/tree/master/%E4%B8%BB%E6%8E%A7/C8T6/A4950