STM32驱动HC-SR04实现超声波测距

基础知识：

我用的是HC-SR04超声波测距模块，这个模块有四个引脚，分别是VCC、Trig（触发）、Echo（接收）、Gnd。

工作原理:

外部MCU给模块Trig引脚一个大于10uS的高电平脉冲，模块Echo引脚会返回一个与距离等比的高电平脉冲信号,距离可根据脉宽时间T算出:

距离=T*C/2 (C为声速)

时序图：

思路：

Trig引脚发一个高电平信号，然后等待Echo引脚返回高电平，通过GPIO引脚上升沿触发一个Echo引脚的中断，在中断回调函数中开启定时器计数，然后等待Echo引脚的下降沿再触发一次中断，停止计数。把计数得到的计数值自行计算一下自己设置的时钟频率下的时间，就可以通过公式算出距离啦！

自定义：

设置两个GPIO引脚，一个叫Trig，一个叫Echo

Trig引脚设置成推挽输出模式，默认输出电平为低电平

Echo引脚设置成外部中断模式，上升沿下降沿都可触发的那种

代码：

模块的驱动代码：

1、推荐自己写一个sr.c和sr.h
在sr.c中定义一个extern类型的变量distance，以便于在main函数中调用得到距离
2、sr.c代码

//发射超声波
void SuperOut()
    {
		HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,GPIO_PIN_SET);//输出引脚高电平
		delay_us(15);//持续至少10us，保险起见设15us
		HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	}
		
//gpio中断回调
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
    {
        if(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port,Echo_Pin) == GPIO_PIN_SET)//若Echo引脚返回高电平
	    {
		    __HAL_TIM_SetCounter(&htim3,0);//定时器计数清零
		    HAL_TIM_Base_Start(&htim3);	//开始计数
	    }
        else//若Echo引脚返回低电平
	    {
		    HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);//定时器停止计数
		    count = __HAL_TIM_GetCounter(&htim3);//得到定时器的计数值
		    distance = count * 0.017;//算出距离cm
	    }
    }

主函数里直接调用这个函数来计数就好了

问题小总结：

VCC我试过3.3V可以驱动它测距，一开始用自己板5V引脚供电怎么都实现不了测距，后来搞半天才发现是因为我用的st-link只能给3.3V的电压，5V引脚因为电压不够用不了所以实现不了。

OK，就这样^v^！