opencv机器视觉
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如梦如幻2015
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相机模型与标定(二)--相机模型
http://blog.csdn.NET/lsh_2013/article/details/47615309相机模型数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。理想透视模型——针孔成像模型相机模型是光学成像模型的简化,目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像转载 2016-09-28 20:10:50 · 1174 阅读 · 0 评论 -
OpenCV的基本矩阵操作与示例
矩阵运算转载 2016-08-18 09:21:23 · 727 阅读 · 0 评论 -
对极几何——本质矩阵E和基础矩阵F
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。(1)Essential Matrix如上图所示,给定一个目标点P,以左摄像头光心Ol为原点。点P相对于光心Ol的观察位置为Pl,相对于光心Or的观察位置为Pr。点P在左摄像头成像平面上的位置为pl,在右摄像头成像平面上的位置为pr。注意Pl、Pr、pl、pr 都处于摄像机坐转载 2016-08-17 14:47:51 · 1090 阅读 · 0 评论 -
两个平行视图中间的基础矩阵是什么
作者:唐小庆链接:https://www.zhihu.com/question/41905195/answer/93093474来源:知乎著作权归作者所有,转载请联系作者获得授权。1.概念(答题主)为了方便理解,一起解释下单应性矩阵H,相机矩阵M,本征矩阵E,基础矩阵F。摄像机矩阵:将空间三维点投影到像平面上的二维点(注意顺序关系)的矩阵。单应性矩阵:表示计算机视觉转载 2016-08-17 13:00:03 · 1555 阅读 · 0 评论 -
tuxian本质矩阵和基础矩阵是什么,区别是什么?
基础矩阵 和本征矩阵原创 2016-08-17 12:50:21 · 1536 阅读 · 0 评论 -
SIFT(scale invariant feature transform): 尺度不变特征变换
SIFT是由UBC(university of British Column)的教授David Lowe 于1999年提出, 并在2004年得以完善的一种检测图像关键点(key points , 或者称为图像的interest points(兴趣点) ), 并对关键点提取其局部尺度不变特征的描绘子, 采用这个描绘子进行用于对两幅相关的图像进行匹配(matching)。 目前, SIFT可以说是所转载 2016-07-07 14:42:52 · 1045 阅读 · 0 评论 -
将图像扭正确。利用OpenCV检测图像中的长方形画布或纸张并提取图像内容
也就是在一张照片里,已知有个长方形的物体,但是经过了透视投影,已经不再是规则的长方形,那么如何提取这个图形里的内容呢?这是个很常见的场景,比如在博物馆里看到一幅很喜欢的画,用手机找了下来,可是回家一看歪歪斜斜,脑补原画内容又觉得不对,那么就需要算法辅助来从原图里提取原来的内容了。不妨把应用的场景分为以下:纸张四角的坐标(图中红点)已知的情况也就是上面的左图中4个红点是可以准确获取,比如手动转载 2016-07-16 11:14:20 · 7455 阅读 · 9 评论 -
SLAM拾萃(1):octomap
大家好,时隔多年之后,我又开始了博客旅程。经历了很多事情之后呢,我发现自己的想法真的很简单:好好读书做课题,闲下来时写写博客,服务大家。所以我会继续写SLAM相关的博客。如果你觉得它对你有帮助,那是最好不过的啦!写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励,有些读者还成了要好的朋友,在此向大家致谢啦!关于SLAM,读者也会有很多问题。由于我个人精力和学力都有限,无法一一回答,向大家说声抱歉!有些共同的转载 2016-07-05 16:54:47 · 1875 阅读 · 1 评论 -
差分近似图像导数算子之Sobel算子
背景引言图像处理中,一个最基本并且最重要的卷积就是导数的计算,一般用来表达微分最常用的操作是Sobel算子,可以包含任意阶的微分以及融合偏导。主要用作为边缘检测。在技术上,它是一离散性差分算子,用来运算图像亮度函数的梯度之近似值。在图像的任何一点使用此算子,将会产生对应的梯度矢量或是其法矢量。本节介绍Sobel算子知识,给出参考代码以及测试输出结果。基本理论Sobel算转载 2016-07-04 10:41:45 · 1413 阅读 · 1 评论 -
SIFT特征提取分析
SIFT(Scale-invariant feature transform)是一种检测局部特征的算法,该算法通过求一幅图中的特征点(interest points,or corner points)及其有关scale 和 orientation 的描述子得到特征并进行图像特征点匹配,获得了良好效果,详细解析如下:算法描述SIFT特征不只具有尺度不变性,即使改变旋转角度转载 2016-07-14 19:12:32 · 367 阅读 · 0 评论 -
OpenCV中feature2D学习——ORB和BruteForceMatcher
一、ORB详细介绍(该部分转自:http://www.cvchina.info/2011/07/04/whats-orb/) ORB是是ORiented Brief的简称。ORB的论文:http://www.willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf首先介绍Brief: Brief是Binary Robust Ind转载 2016-07-02 15:01:41 · 462 阅读 · 0 评论 -
关于颜色直方图和反向投影的一些理解
最近在研究Meanshift跟踪算法,遇到一些概念,比如颜色直方图和反向投影,有些不理解,故百度搜之,并小结,希望能印象深刻。(一)颜色直方图 颜色特征是图像检索中应用最为广泛的视觉特征,主要原因在于颜色往往和图像中所包含的物体或场景十分相关。此外,与其他的视觉特征相比,颜色特征对图像本身的尺寸、方向、视角的依赖性较小,从而具有较高的鲁棒性。 首转载 2016-07-13 09:29:09 · 784 阅读 · 0 评论 -
视频教程:卡尔曼滤波器的原理以及在MATLAB中的实现
视频教程:卡尔曼滤波器的原理以及在MATLAB中的实现。最近一个月的所有周末都用在这上面了,希望大家喜欢。(分享自 @优酷) http://t.cn/RPPT9uz示例代码:[plain] view plain copyZ=(1:100); %观测值 noise=randn(1,100);转载 2016-04-24 11:37:19 · 1315 阅读 · 0 评论 -
基于opencv3的本质矩阵(essential matrix)估计算例
本征矩阵解算出相机间的姿态:R和T。转载 2016-08-18 14:12:50 · 10027 阅读 · 5 评论 -
一起做RGB-D SLAM (3)
SLAM转载 2016-08-18 19:55:28 · 911 阅读 · 0 评论 -
机器人定位程序
#include "Aria.h"#include #include #include #include #include #include #include #include "camera.h"#include #include "ARToolKitPlus/TrackerSingleMarkerImpl.h"#include #include #include #原创 2016-08-26 11:15:24 · 1216 阅读 · 0 评论 -
POSIT算法的原理--opencv 3D姿态估计
3D姿态估计-POSIT算法 POSIT算法,Pose from Orthography and Scaling with Iterations, 比例正交投影迭代变换算法:用于估计物体的3D姿态(相对于镜头的平移和旋转量)。算法正常工作的前提是物体在Z轴方向的“厚度”远小于其在Z轴方向的平均深度,比如距离镜头10米远的一张椅子。 算法流程:假设待求转载 2016-08-25 15:59:02 · 1722 阅读 · 0 评论 -
如何用摄像头来测距(opencv)
作者:xylary转自:http://blog.csdn.net/xylary/article/details/1843809如何用摄像头来测距(opencv)作者:郭世龙 最近一直忙着找工作,blog都长草了,今天把以前作的一个东西放上来充充门面吧。记得在哪看到过老外做的这个东西,觉得很好玩,就自己也做了一个。在摄像头下面固定一个激光笔,就转载 2016-08-12 14:29:44 · 8068 阅读 · 20 评论 -
【opencv学习】使用opencv与两个摄像头实现双目标定与测距
目录目录说明之前文章中的双目测距代码效果更好的双目视觉代码效果更好的双目视觉代码的实现1 标定过程2 测距过程一些问题以及解决方法要说的1 说明我之前写过一篇文章《完全基于opencv的双目景深与测距的实现》:http://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/50456570 但转载 2016-08-12 14:23:18 · 2214 阅读 · 2 评论 -
牛人主页(主页有很多论文代码)
牛人主页(主页有很多论文代码)Serge Belongie at UC San DiegoAntonio Torralba at MITAlexei Ffros at CMUCe Liu at Microsoft Research New EnglandVittorio Ferrari at Univ.of EdinburghKristen Grauma转载 2016-08-24 16:04:29 · 1923 阅读 · 0 评论 -
《Master Opencv...读书笔记》非刚性人脸跟踪 IV (终)
人脸识别转载 2016-08-23 08:56:38 · 1088 阅读 · 0 评论 -
《Master Opencv...读书笔记》非刚性人脸跟踪 III
人脸识别转载 2016-08-23 08:55:35 · 583 阅读 · 0 评论 -
《Master Opencv...读书笔记》非刚性人脸跟踪 II
人脸识别转载 2016-08-23 08:54:27 · 1094 阅读 · 0 评论 -
(学习笔记)第六章 非刚性人脸跟踪——annotation(标记)
人脸识别转载 2016-08-23 08:53:13 · 1037 阅读 · 0 评论 -
水漫金山:OpenCV漫水填充算法(Floodfill)
floodFill 漫水法。转载 2016-08-21 10:03:22 · 2965 阅读 · 0 评论 -
《Mastering Opencv ...读书笔记系列》车牌识别(I)
车牌识别转载 2016-08-20 21:51:08 · 1666 阅读 · 0 评论 -
《Mastering Opencv …读书笔记系列》车牌识别(II)
车牌识别转载 2016-08-20 21:48:55 · 893 阅读 · 0 评论 -
读取 摄像机标定的参数
FileStorage fs2("test.yml", FileStorage::READ); // first method: use (type) operator on FileNode. int frameCount = (int)fs2["frameCount"]; std::string date; // second method: use F转载 2016-04-23 11:57:04 · 479 阅读 · 0 评论 -
opencv下XML 文件的读写
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。[cpp] view plain copy"font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 12px; background-color: rgb(255, 255, 255);">Opencv 存储和读取XML文件使用 Fil转载 2016-04-23 10:44:00 · 350 阅读 · 0 评论 -
SLAM 算法的一些简单的介绍和理解,有的是从别的地方找到的资料,感觉很有道理。
作者:方沁园链接:https://www.zhihu.com/question/29434085/answer/53196878来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。SLAM(Simultaneous localization and mapping),我们要达到的目的就是估计机器人(传感器-比如相机)的位置轨迹,然后创建地图。locat原创 2016-05-24 20:33:44 · 12916 阅读 · 0 评论 -
cvThreshold函数使用与注意事项
cvThreshold是opencv库中的一个函数。作用:函数 cvThreshold 对单通道数组应用固定阈值操作。该函数的典型应用是对灰度图像进行阈值操作得到二值图像。(cvCmpS 也可以达到此目的) 或者是去掉噪声,例如过滤很小或很大象素值的图像点。本函数支持的对图像取阈值的方法由 threshold_type 确定。形式:void cvThreshold( const CvA转载 2016-04-15 17:05:53 · 2884 阅读 · 0 评论 -
OpenCV for Ios 标记检测2
相关性搜索 void MarkerDetector::findMarkerCandidates( const ContoursVector& contours, std::vector& detectedMarkers){ PointsVector approxCurve;//相似形状 std::vector possibleMarkers;//可能的标记转载 2016-04-15 09:17:57 · 555 阅读 · 0 评论 -
OpenGL与OpenCV实现增强现实
该程序通过OpenCV实现对Marker的识别和定位,然后通过OpenGL将虚拟物体叠加到摄像头图像下,实现增强现实。首先来看看我们使用的Marker:这是众多Marker中的一个,它们都被一圈的黑色边框所包围,边框之中是编码信息,白色代表1,黑色代表0。将每一行作为一个字,那么每个字有5bits。其中,1、3、5位为校验位,2、4位为信息位。也就是说,整个Marker的信息位转载 2016-04-27 15:32:38 · 1210 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波器跟踪
一些网络资料 关于Kalman滤波器的理论,其数学公式太多,大家可以去查看一些这方面的文献.下面这篇文章对Kalman滤波做了个通俗易懂的介绍,通过文章举的例子可以宏观上理解一下该滤波器,很不错,推荐一看:http://www.cnblogs.com/feisky/archive/2009/11/09/1599247.html, 他的另一篇博客http://www.cnblog转载 2016-04-26 20:40:17 · 1094 阅读 · 0 评论 -
OpenCV进阶之路:神经网络识别车牌字符
1. 关于OpenCV进阶之路前段时间写过一些关于OpenCV基础知识方面的系列文章,主要内容是面向OpenCV初学者,介绍OpenCV中一些常用的函数的接口和调用方法,相关的内容在OpenCV的手册里都有更详细的解释,当时自己也是边学边写,权当为一种笔记的形式,所以难免有浅尝辄止的感觉,现在回头看来,很多地方描述上都存在不足,以后有时间,我会重新考虑每一篇文章,让成长系列对基础操作的介绍转载 2016-03-28 08:49:22 · 1151 阅读 · 2 评论 -
Opencv Mat与Iplimage的相互转换
1、将Mat转换为IplImage//! converts header to IplImage; no data is copied operator IplImage() const;举例:Mat img; IplImage *src; src=&IplImage(img);2、将IplImage转转载 2016-04-26 08:55:35 · 417 阅读 · 0 评论 -
[教程] 卡尔曼滤波简介及其算法实现代码(C++/C/MATLAB)
卡尔曼滤波的各个版本的程序。转载 2016-04-25 14:04:41 · 1610 阅读 · 0 评论 -
图像处理之霍夫变换(直线检测算法)
霍夫变换就是利用参数空间中的(ρ,θ)来表示一条直线,其中ρ是原点到直线的垂直距离,θ是原点到直线的一条垂线段与θ的夹角。通过几何的方法(添加辅助线,相似三角形来做),我们可以证明对于直线上的任何一点都有ρ=xcosθ +ysinθ。向左转|向右转知道这个原理之后我们就可以通过便利ρ和θ的值域来对每个点进行试验,即把每个点的坐标,θ带入xcosθ +ys转载 2016-03-24 15:08:44 · 777 阅读 · 0 评论 -
图像的上采样(upsampling)与下采样(subsampled)
缩小图像(或称为下采样(subsampled)或降采样(downsampled))的主要目的有两个:1、使得图像符合显示区域的大小;2、生成对应图像的缩略图。放大图像(或称为上采样(upsampling)或图像插值(interpolating))的主要目的是放大原图像,从而可以显示在更高分辨率的显示设备上。对图像的缩放操作并不能带来更多关于该图像的信息, 因此图像的质量将不可避免地受到影响。然转载 2016-03-23 08:43:29 · 2049 阅读 · 0 评论 -
camShift跟踪算法介绍
CamShift算法的全称是"Continuously Adaptive Mean-SHIFT",即:连续自适应的MeanShift算法。其基本思想是对视频序列的所有图像帧都作MeanShift运算,并将上一帧的结果(即搜索窗口的中心位置和窗口大小)作为下一帧MeanShift算法的搜索窗口的初始值,如此迭代下去。简单点说,meanShift是针对单张图片寻找最优迭代结果,而camShift则是针转载 2016-03-22 09:12:08 · 614 阅读 · 0 评论