FreeRTOS 第一课：移植

1. 前言

    最近发现个买板子的好地方，咸鱼，阿里巴巴旗下的二手交易平台，经过再三考虑，在平台上花费了75元买了个红牛开发版，买它主要看中的是板上带nandflash、norflash、sdram，性价比很高，令我意想不到的是卖主貌似没怎么用过板子，拿到手之后外观新的不行，并且板子上外扩的 io 口排针都没焊上，心里别说有多高兴了，感觉像是捡到钱了似的，哎，最近手里有点拮据，加上了每月一还的房贷，感觉身体被掏空了。

    买个板子来移植 FreeRTOS，这个想法在内心酝酿了很久，最开始的想法来源于上一个公司买来的网络转串口的小板子，在小板子上，我看到了stm32 的某款芯片和一个网络芯片就实现了我认为只有移植个操作系统，最不行也要个linux才能实现功能，让我百思不得其解，限于当时的水平，如今看来，其实只是移植个 lwip 就能实现网络 Tcp/Ip 的功能，后来看到了免费的 FreeRTOS ，在这免费盛行的当下，我想看看这个小的实时系统是如何实现的，废话不多说，正题开始

2.资源简介

【1】stm32f103zet6：

144引脚，512k flash，64k ram，板上外扩512K SRAM，2M NORFLASH，128M nandflash

【2】STM32 使用固件库，版本是3.5.0

【3】FreeRTOS 使用的版本是9.0.0

3. 移植

移植前先来确定整个目录的结构，考虑到固件库和FreeRTOS 的源码不会改动，而其中会有 gpio、i2c、spi、串口等的程序，结构定为如下的结构

最外层只有 3 个文件夹：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0、PROJ、FreeRTOS9.0.0。

从名字上可以看出分别放置 STM32F10X 的固件库、用户工程和 FreeRTOS 的源码，

（1）STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0 文件夹中有 3 个文件，还是看一下的树状图图吧：

FreeRTOS_for_stm32f103/

├── FreeRTOS9.0.0

├── PROJ

│   └── gpio

│       └── usr

│           ├── main.c

│           ├── stm32f10x_conf.h

│           ├── stm32f10x_it.c

│           └── stm32f10x_it.h

└── STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0

    ├── CMSIS

    │   ├── core_cm3.c

    │   ├── core_cm3.h

    │   ├── startup_stm32f10x_hd.s

    │   ├── stm32f10x.h

    │   ├── system_stm32f10x.c

    │   └── system_stm32f10x.h

    ├── inc

    │   ├── misc.h

    │   ├── stm32f10x_i2c.h

        ......这里省去了其他的大部分文件

    │   └── stm32f10x_wwdg.h

    └── src

        ├── misc.c

        ......这里省去了其他的大部分文件

        ├── stm32f10x_i2c.c

        └── stm32f10x_wwdg.c

inc 和 src 文件夹的内容完全是库见库源码下边的 STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver 下边的相同名字的文件夹和里边的所有内容

CMSSIS 中的内容是源码库中的路径 STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\CMSIS 下的 

CoreSupport 文件夹下的

和

DeviceSupport 文件夹下的

和

固件库的启动文件，我们的芯片对应这里边的是高密度的

将以下的内容放到自己工程目录下的 PROJ 目录下的 gpio 下的 usr 下

（2）FreeRTOS 目录构建

源码目录下有两个文件：FreeRTOS、FreeRTOS-Plus，FreeRTOS 是 FreeRTOS 的源码，FreeRTOS-Plus 中是提供的工具，比如有个 CLI，是命令行，在命令行中我们可以输入命令来查看FreeRTOS系统在运行的时候查看 stack 的使用情况

将以下图中内容拷贝到 FreeRTOS 目录中

我们来看看 portable 中哪些文件是需要的

common 我们暂时不要，

IAR目录下的 ARM_CM3 文件夹下有3个文件：port.c、portasm.s、portmacro.h，其中有个 .h 文件，我们为了保持统一，放到 FreeRTOS9.0.0 源码目录下的include 中，其他的两个放到 portable 下的

MemMang目录的整个文件放到 portable 下。这个文件中主要是堆栈的分配。

添加FreeRTOS 的配置文件：拷贝 FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_IAR 下的 FreeRTOSConfig.h 文件拷贝到 PROJ/gpio/usr 下

至此，工程文件夹的目录 构建完成了，接下来是 

（3） iar 下工程文件构建和添加

新建一个 空工程，存到 PROG/gpio 文件夹下

添加后的目录如下：

STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0 目录下的 src 并没有展开，里边的全部内容添加进来，这里需要注意的是只添加 .c 和 .s 文件，不添加 .h 头文件

配置工程中 .c 文件中的搜索头文件的路径：

四个路径是：

D:\stm32f103_wor\FreeRTOS_for_stm32f103\STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\CMSIS

D:\stm32f103_wor\FreeRTOS_for_stm32f103\STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\inc

D:\stm32f103_wor\FreeRTOS_for_stm32f103\PROJ\gpio\usr

D:\stm32f103_wor\FreeRTOS_for_stm32f103\FreeRTOS9.0.0\include

定义两个全局的宏：

USE_STDPERIPH_DRIVER

STM32F10X_HD

如果你对 iar for arm 不是很熟，可以查看 iar for arm 第一课

配置 开发板

去掉老的CMSIS 头文件选用iar 默认新的头文件库

 STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\CMSIS 路径下的 core_cm3.h 改成 core_cm3.h.bat 即 将这个 .h 文件去掉，

将 main.c 中的内容改成：

#include "misc.h"

/* Scheduler includes. */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

#define LED_D1_ON() GPIO_ResetBits(GPIOF, GPIO_Pin_6)
#define LED_D1_OFF() GPIO_SetBits(GPIOF, GPIO_Pin_6)

#define LED_D3_ON() GPIO_ResetBits(GPIOF, GPIO_Pin_8)
#define LED_D3_OFF() GPIO_SetBits(GPIOF, GPIO_Pin_8)

static void LED_Init(void);
static void LED_D1_Task(void *pvParameters);
static void LED_D3_Task(void *pvParameters);


int main(void)
{
    LED_Init(); // 初始化 LED 引脚
   
    xTaskCreate(LED_D1_Task, "LED_D1", 1000, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 3, NULL);
    xTaskCreate(LED_D3_Task, "LED_D3", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 3, NULL); 
  
    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler(); 
    while (1);

    return 0;
}

void LED_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE); // 使能 GPIOF 的时钟	

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);

    LED_D1_ON();
    LED_D3_ON();
}

void LED_D1_Task(void *pvParameters)
{
    while ( 1 )
    {
        LED_D1_ON();
        vTaskDelay(500 / portTICK_RATE_MS);
        LED_D1_OFF();
        vTaskDelay(500 / portTICK_RATE_MS);        
    }
}

void LED_D3_Task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED_D3_ON();
        vTaskDelay(500 / portTICK_RATE_MS);
        LED_D3_OFF();
        vTaskDelay(500 / portTICK_RATE_MS);        
    }
}

更改固件库中启动文件的中断向量的入口，设置成 FreeRTOS 的 portasm.s 中定义的入口：

然后就可以 make 了：

出现如下错误：

Error[2]: Failed to open #include file 'FreeRTOSConfig.h' D:\stm32f103_wor\FreeRTOS_for_stm32f103\FreeRTOS9.0.0\portable\portasm.s 70 

双击，发现时 portasm.s 文件中的头文件找不到，我们配置汇编语言的头文件查找的路径：

路径添加为 D:\stm32f103_wor\FreeRTOS_for_stm32f103\PROJ\gpio\usr 不要自己写，右边的 .. 按钮选择

再次 make ， 0 个错误，通过。。。

选择调试方式，我手上有个 ST-LINK，选中，下载进去，查看运行情况

覆盖 flash 的配置文件：

【1】这个选项如果不勾选上，当你擦除了整个 flash 芯片后，如果没有勾选上这个选项时，会出现 stack pointer 指向 0xFFFF 地址

【2】当你多次更改堆栈和中断向量函数和地址，多次编译，在线调试，发现并不是自己想要的时候，选上这个选项应该作为一个尝试

下载到板子上看到 2 个灯 每隔半秒同时闪烁一次。

多说一部分：

在下载到板子的时候，你可能会想在什么地方下载到板子中的 flash 中呢？尤其是在板子上有外扩的 norflash、nandflash的时候。

这个设置还是在工程中的 Option 选项中：

此部分的值，经过查找 芯片手册中的 地址映射部分 可以得到：

4. 生成文件的大小