PCB生产中的化学量监测--第四章翻译4.5

4.5
控制动力学Control Dynamics
控制动力学确定给溶液补充设备的信号。 图48显示传统的控制回路和比例 - 积分 - 微分（PID）控制器。在这种情况下，衍生元素仅由过程反馈驱动。 从命令信号（设定点）中减去过程反馈以产生误差信号。 该误差信号驱动比例和积分元件。 结果信号被加在一起，用于驱动过程响应。 可以用虚线看到比例元件的替代布局。 这可以是比例元素的更好位置，具体取决于人们希望系统如何响应命令。

表11控制定义和标识符。
要查看这些控制操作的效果，图49显示了四种控制器响应算法及其对负载或设定值变化的响应。 开关控制是最简单，最慢的，并且永远不会返回到完全相同的条件。 PID是最快且最复杂的，因为它响应扰动的大小（比例），离开设定点的时间（积分），以及干扰变化的速度（微分）。
常见控制器响应的特征如图50所示。

开关
开关控制是最容易实现的反馈控制，但响应最慢，因为它忽略了幅度，变化速度和误差信号的长度。

比例控制是最常见的控制回路。 当适当调整时，它本身就是稳定的。 比例控制只是将误差信号乘以一个常数并输出到驱动器，但它经历了在稳定状态下的偏移。图52显示了当向电机和齿轮系统添加比例反馈时会发生什么。 电机到达正确的目标以获得小的增益（kp = 1），但这样做很快。 增加增益（kp = 2）可加快对点的响应。 超过该点（kp = 5或10），电机启动速度更快，但它超过了目标。最后，系统不会比低增益更快地稳定，但有更多的过冲。 如果增益继续增加，它最终将达到系统刚刚围绕目标振荡并且永远不会稳定的程度。 系统会不稳定。积分
积分控制用于为控件添加长期精度
环。 它几乎总是与比例一起使用
控制，提供比单独积分更好的动态响应。 同样，存在不稳定的可能性。
图53显示了纯净的温度控制系统
积分控制。 这个系统比定居需要更长的时间
具有比例控制的同一植物（图52）。 但是，请注意，当它确定时，它会结算到目标
即使增加干扰也要有价值。
如果问题不需要快速解决，这可能会
是一个可行的系统。 同时，图54显示
电机和齿轮采用比例积分（PI）控制。
将其与图52和图53进行比较。与纯比例控制的系统相比，定位需要更长的时间，
但它不会落到错误的地方。
微分
通常，如果无法使用比例控制来稳定过程，则无法使用PI控制来稳定它。 比例控制处理过程的当前行为，并且积分控制处理过程的过去行为。 如果有一个元素可以预测流程行为，那么这可能会用于稳定流程。 差异化将成功。 该示例显示了PID控制器的微分项。
我更喜欢使用实际的过程位置而不是误差。因为这可以在命令值更改时实现更平滑的转换。 微分项本身是位置的最后一个值减去位置的当前值。 这提供了速度的粗略估计（变量位置/采样时间），它可以预测一段时间内的位置。
通过差动控制，可以稳定精密执行器系统。 图55显示了
带PID控制的加热系统。 在此过程中使用完整PID控制可以提高性能
改进。

结论
这让我们回到本章的开头，介绍了基本的化学过程控制回路。
过程控制是一种控制回路，其中各种传感器将数据提供给响应动作的决策者。 祝你好运使用过程监控和控制！