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PX4
文章平均质量分 86
r1ch4rd
这个作者很懒,什么都没留下…
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PX4中vtol_att_control 源码解析
px4中vtol姿态控制源码分析/src/modules/vtol_att_control/文件夹中包含vtol_att_control_main、vtol_type、standard/tailsitter/tiltrotor等文件。下面是主要控制逻辑:事实上,PX4飞控系统支持所有的垂直起降机型配置:尾座式tailsitter (X/+型布局的双/四旋翼)倾转式tiltrotor (Firefl...原创 2018-04-17 17:20:52 · 4353 阅读 · 1 评论 -
PX4中vtol_att_control 源码解析【补】
VTOL源码分析补充上一篇大致分析了PX4中对于VTOL的控制策略:上图摘自开发者Roman Bapst的一篇讲义 其中的VTOL Controller上篇也做了较为详细的图解: 补充:fill_actuator_outputs():复合式机型(Standard)函数的主要作用是在各种机型下,计算各种flight_mode下的actuator输出。...原创 2018-04-26 21:32:16 · 1229 阅读 · 1 评论