ROS
立志胡IT
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros中tf的新的学习感悟
tf是坐标系变换中常用到的工具,今天为几个关键的函数来解释一下用法:一.广播tf往tf中发布你建立的坐标系以及坐标系之间的变化。步骤如下: 1.定义一个广播,相当于发布话题时定义一个发布器,还是以官方的小乌龟例程为例: static tf::TransformBroadcaster br;2.定义存放转换信息(平动,转动)的变量tf::Transform tra原创 2017-04-04 15:26:32 · 993 阅读 · 0 评论 -
amcl+ICP融合思路
阅读论文high-accuracy vehicle localization.....d_mi是由激光传感器获取的第i个点离激光传感器的距离。对应amcl代码的ldata.range[i][0],a_min对应angle_min, delta=angle_increment.公式中的a_min+delta*i其实就对应着ldata.range[i][1];x_oi,y_oi是地图中障碍物占据的坐标...原创 2018-03-26 21:04:18 · 2419 阅读 · 2 评论 -
map_server详细介绍
具体参考几位大拿的博客:https://blog.csdn.net/w383117613/article/details/46860075https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78228149https://blog.csdn.net/forrest_z/article/details/63684997https://blog.csdn.net...原创 2018-04-01 17:05:03 · 2432 阅读 · 0 评论 -
机器人定位amcl好的文章汇总
amcl中各种参数、话题、服务的解释说明:https://www.ncnynl.com/archives/201708/1911.html参数的解释说明:https://www.cnblogs.com/dyan1024/p/7825988.html原创 2018-03-24 14:54:54 · 1013 阅读 · 0 评论 -
geometry_msgs设计的几个消息类型,定义的数据类型详解
Point 点float64 x ,float64 y,float64 zPoint32 float32 x,float32 y,float32 z 一般使用Point,大规模点云使用Point32PointStamped :(1)std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息 (2)geometry_msgs/...原创 2018-03-24 09:26:31 · 10372 阅读 · 0 评论 -
ros::tf一篇讲得非常好的关于tf变换的博客
https://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/49124115原创 2018-03-23 16:45:04 · 8379 阅读 · 0 评论 -
ros中的消息同步"message_filters/subscriber.h"
https://www.cnblogs.com/yebo92/p/5600249.html原创 2018-03-23 10:01:57 · 1201 阅读 · 0 评论 -
deb文件软件安装
ubuntu16.04下如何利用deb文件安装软件:sudo dpkg -i lantern-installer-beta-64-bit.debhttps://jingyan.baidu.com/article/642c9d341b3ccb644a46f7ac.html上面方法是ubuntu16.04下如何安装搜狗输入法,这篇文档教了一个使用gdebi插件来安装。原创 2018-01-22 10:36:18 · 1839 阅读 · 0 评论 -
使用RPLIDAR A2來跑hectorslam
首先需要安裝hectorslam,方法如下:sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam然後安裝RPLIDAR的驅動,具體方法如下:ls -l /dev |grep ttyUSBAdd the authority of write: (such as /dev/ttyUSB0) sudo chmod 666 /dev/tt原创 2017-04-05 18:34:36 · 2864 阅读 · 0 评论 -
消息同步器的使用方法 message_filter的使用
这篇博客转自https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758ROS官方教程[翻译]---message_filter的使用翻译 2017年08月22日 14:26:23标签:算法 /ros学习4821 综述message_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库。 它集合了许多的常用的消息“过滤”算法。 消息过...转载 2018-03-28 09:12:36 · 8484 阅读 · 2 评论