ros中tf的新的学习感悟

tf是坐标系变换中常用到的工具，今天为几个关键的函数来解释一下用法：

一．广播tf

往tf中发布你建立的坐标系以及坐标系之间的变化。步骤如下：
1.定义一个广播，相当于发布话题时定义一个发布器，还是以官方的小乌龟例程为例：

static tf::TransformBroadcaster br；

2.定义存放转换信息（平动，转动）的变量

tf::Transform transform；

3.求得变换矩阵中的t

transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );

需要注意：
（1）setOrigin()函数的参数类型需要为tf::Vector3类型
（2）假设是要发布一个子坐标系为”turtle1”父坐标系为“world”，那么其中(msg->x,msg->y,0.0)是指“turtle1”的坐标原点在“world”坐标系下的坐标。
4.求得旋转矩阵R

 tf::Quaternion q;
  q.setRPY(0, 0, msg->theta);
  transform.setRotation(q)；

需要注意: 

（1）setRPY()函数的参数为”turtle1”在“world”坐标系下的roll(绕X轴)，pitch(绕Y轴)，yaw(绕Z轴)
（2）为了确保转换正确强烈建议，在转换完后，运行下程序，打开rviz下使用确认下转换是否正确，我在实验中有一次，明明依次填入了三个角度，但是在rviz下发现并不正确，pitch,yaw还存在一个负号的关系（楼主对旋转角的正负号向来头晕，所以都是直接打开rviz，直接试，直观而且准确）。
5.将变换广播出去

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name))；

其中，
（1）transform:存储变换关系的变量；
（2）ros::Time::now():广播tf使的时间戳；
（3）“world”:父坐标系的名字；
（4）turtle_name:子坐标系的名字，这里因为子坐标系有两个，所以它定义了字符串用于存放名字，方便切换，通常我们把名字填到引号里就可以了。
总结一下，假设你在机器人上应用，如果你知道机器人的位置x,y,z,与三个旋转角roll,pitch,yaw就可