控制算法（一）-------PID算法

控制算法（一）-------PID算法

一、PID是什么？

比例积分微分控制，简称PID控制，其中P表示比例、I表示积分、D表示微分。

PID控制算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制。

而且也衍生出多种相关的控制算法：P控制、PI控制、PD控制、增量式PID控制、抗饱和PID、微分先行PID、自适应PID、模糊PID控制等。

虽然这些算法各不相同，但都是基于最基本的PID控制算法为原型的。

二、PID原理

常规的模拟 PID 控制系统原理框图如下图所示：

PID控制算法的原理是基于负反馈控制理论的。当系统处于稳态时，PID算法通过不断测量系统的实际输出和期望输出之间的误差，并根据误差的大小来调整控制器的输出。PID算法可以通过三种不同的控制方式来实现这一目标：

环节	参数
比例	Kp
积分	Ti
微分	Td

比例环节

比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用， 使控制量向减少偏差的方向变化。 控制作用的强弱取决于比例系数Kp， 比例系数Kp越大，控制作用越强， 则过渡过程越快， 控制过程的静态偏差也就越小； 但是Kp越大，也越容易产生振荡， 破坏系统的稳定性。 故而， 比例系数Kp选择必须恰当， 才能过渡时间少， 静差小而又稳定的效果。

积分环节

从积分部分的数学表达式可以知道， 只要存在偏差， 则它的控制作用就不断的增加； 只有在偏差e(t)＝0时， 它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。 可见，积分部分可以消除系统的偏差。

积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。积分常数Ti越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡； 但是增大积分常数Ti会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较长， 但可以减少超调量，提高系统的稳定性。

当 Ti 较小时， 则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti 。

微分环节

实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间， 不但要对偏差量做出立即响应（比例环节的作用）， 而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。为了实现这一作用，可在 PI 控制器的基础上加入微分环节，形成 PID 控制器。

微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制。偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入， 将有助于减小超调量， 克服振荡， 使系统趋于稳定， 特别对髙阶系统非常有利， 它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感，对那些噪声较大的系统一般不用微分， 或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。

方便记忆的顺口溜：
比例:

比例州节器，像个放大器；

一个偏差来，放大送出去；

放大是多少，旋钮看仔细；

比例度旋大，放大倍数低。

积分:

重定调节器，累积有本领；

只要偏差在，累积不停止；

累积快与慢，旋钮看仔细；

积分时间长，累积速度低。

微分:

说起微分器，一点不神秘；

阶跃输入来，输出跳上去；

下降快与慢，旋钮看仔细；

微分时间长，下降就慢些。

特点

环节	特点
比例	偏差一产生，控制器立即做出响应，产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化
积分	消除系统的静态误差；但同时会降低系统的响应速度，增加超调量；积分时间越长，积分的积累作用越弱，消除静态误差的时间会变长；但系统过渡时不会产生振荡，可以减少超调量，提高系统的稳定性
微分	加快调节过程，阻止偏差的变化；有助于减少超调量，克服振荡，使系统趋于稳定

三、PID的分类

PID分为数字PID和模拟PID。

模拟PID

r(t)是给定输入，e(t)是偏差，u(t)是控制器的输出，y(t)是被控对象的输出。

模拟PID控制器的控制规律如下：

式1

数字PID

1.位置型PID算法：

将其离散化，以T作为采样周期，表达式1可变为表达式2：

式2

把表达式2中的参数整定后得到下面的表达式3：

式3

上面的表达式中：
k ―― 采样序号， k ＝0， 1， 2，……；
uk ―― 第 k 次采样时刻的计算机输出值；
e(k) ―― 第 k 次采样时刻输入的偏差值；
e(k－1) ―― 第 k －1 次采样时刻输入的偏差值；
Ki ――积分系数， Ki＝Kp *T / Ti ；
Kd ――微分系数， Kd＝Kp *Td / T ；

2.增量型PID算法

u(k)的表达式确定了，那么把u(k) 减去u(k-1)就可以得到控制量的增量，所以得到的数学表达式如下：

其中，

特点

特点	位置型	增量型
1	位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值	增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大
2	位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀	增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机
2	位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀	由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作

四、PID代码实现

位置型PID算法

//位置型PID算法源码
typedef struct
{
  float Kp;                       //比例系数Proportional
  float Ki;                       //积分系数Integral
  float Kd;                       //微分系数Derivative
 
  float Ek;                       //当前误差
  float Ek1;                      //前一次误差 e(k-1)
  float Ek2;                      //再前一次误差 e(k-2)
  float LocSum;                   //累计积分位置
}PID_LocTypeDef;
 
/************************************************
函数名称 ： PID_Loc
功    能 ： PID位置(Location)计算
参    数 ： SetValue ------ 给定值(期望值)
            ActualValue --- 实际值(反馈值)
            PID ----------- PID数据结构
返 回 值 ： PIDLoc -------- PID位置
*************************************************/
float PID_Loc(float SetValue, float ActualValue, PID_LocTypeDef *PID)
{
  	float PIDLoc;                                  //位置
 
  	PID->Ek = SetValue - ActualValue;
  	PID->LocSum += PID->Ek;                         //累计误差
 
  	PIDLoc = PID->Kp * PID->Ek + (PID->Ki * PID->LocSum) + PID->Kd * (PID->Ek - PID->Ek1);
 
  	PID->Ek1 = PID->Ek;  
	return PIDLoc;
}

上面代码中的Kp是指比例系数；
Ki = Kp * T / Ti；
Kd = Kp * Td / T。

增量型PID算法

//增量型pid算法
typedef struct
{
  float Kp;                       //比例系数Proportional
  float Ki;                       //积分系数Integral
  float Kd;                       //微分系数Derivative
 
  float Ek;                       //当前误差
  float Ek1;                      //前一次误差 e(k-1)
  float Ek2;                      //再前一次误差 e(k-2)
}PID_IncTypeDef;
 
/************************************************
函数名称 ： PID_Inc
功    能 ： PID增量(Increment)计算
参    数 ： SetValue ------ 设置值(期望值)
            ActualValue --- 实际值(反馈值)
            PID ----------- PID数据结构
返 回 值 ： PIDInc -------- 本次PID增量(+/-)
*************************************************/
float PID_Inc(float SetValue, float ActualValue, PID_IncTypeDef *PID)
{
  	float PIDInc;                                  //增量
 
  	PID->Ek = SetValue - ActualValue;
  	PIDInc = (PID->Kp * PID->Ek) - (PID->Ki * PID->Ek1) + (PID->Kd * PID->Ek2);	//参数已做整定
 	
  	PID->Ek2 = PID->Ek1;
  	PID->Ek1 = PID->Ek;  
return PIDInc;
}

在上面代码中：（参数是经过整定的）
实际上：
Kp = KP + KI + KD;
Ki = KP + 2 * KD;
KD = KD;

而KP就是比例系数
KI = KP * T / Ti; //Ti是指积分时间
KD = KP * Td / Ti; //Td是指微分时间

注：

PID的代码有很多，本人只是为了更好方便讲解，使用此代码，在实际操作中此代码不具参考性。

五、调试方法

​ 参数调试是PID控制系统中非常重要的一步，调整合适的参数可以使系统响应速度更快、稳定性更高、超调量更小等。以下是一些常用的参数调试方法：

Ziegler-Nichols法

该方法通过实验获取系统的临界增益Kc和周期Tc，并根据这些参数计算出比例、积分和微分参数。具体步骤是在系统关闭环路的情况下，逐渐增大比例参数Kp，直到系统开始产生振荡，记录此时的增益Kc和周期Tc。然后根据Ziegler-Nichols法则计算比例、积分和微分参数。
Ziegler-Nichols法它的基本思想是通过试验获取系统的临界增益Kc和周期Tc，然后根据这些参数计算出合适的PID参数。

具体步骤如下：

1）将系统的控制器参数设置为Kp=0, Ki=0, Kd=0，即不带控制器。

2）逐渐增大比例参数Kp，直到系统开始产生振荡。

3）记录此时的增益Kc和周期Tc。

4）根据Ziegler-Nichols法则计算比例、积分和微分参数：

比例参数Kp = 0.6 * Kc
积分参数Ki = 1.2 * Kc / Tc
微分参数Kd = 0.075 * Kc * Tc
其中，Kc是系统的临界增益，Tc是系统的临界周期。

Ziegler-Nichols法的优点是简单易行，可以快速得到PID控制器的参数。但它的缺点是在试验过程中可能会对系统产生不必要的损坏，而且仅适用于一阶惯性系统和二阶振荡系统。

Cohen-Coon法

该方法通过实验获取系统的临界时间常数Tc和比例带宽R，根据这些参数计算出比例、积分和微分参数。具体步骤是在系统关闭环路的情况下，逐渐增大比例参数Kp，直到系统产生一次过渡过程（即超调量达到5%左右），记录此时的时间常数Tc和比例带宽R。然后根据Cohen-Coon法则计算比例、积分和微分参数。
它的基本思想是通过试验获取系统的临界时间常数Tc和比例带宽R，然后根据这些参数计算出合适的PID参数。

具体步骤如下：

1）将系统的控制器参数设置为Kp=0, Ki=0, Kd=0，即不带控制器。

2）逐渐增大比例参数Kp，直到系统产生一次过渡过程（即超调量达到5%左右）。

3）记录此时的时间常数Tc和比例带宽R。

4）根据Cohen-Coon法则计算比例、积分和微分参数：

比例参数Kp = (1.35 * Tc) / (R * Kc)
积分参数Ki = (0.54 * Tc) / (Kc * R)
微分参数Kd = (0.075 * Tc * R * Kc)
其中，Kc是系统的增益。

Cohen-Coon法的优点是简单易行，试验过程相对于Ziegler-Nichols法比较安全，而且适用于各种阶数的系统，但其结果可能比较粗糙。

频率响应法

该方法通过分析系统的频率响应特性，确定合适的比例、积分和微分参数。具体步骤是将系统置于正弦信号激励下，记录系统的频率响应曲线。根据曲线的特点确定合适的比例、积分和微分参数。该方法需要对系统的频率响应曲线有一定的理解和掌握。

在实际应用中，不同的参数调试方法可以结合使用，以达到更好的控制效果。同时，参数调试是一个迭代过程，需要反复试验和调整，直到达到满意的控制效果为止。

具体步骤如下：

将控制系统置于正弦信号激励下，记录系统的频率响应曲线；
根据曲线的特点，选择适当的参数。通常，如果系统的相位裕度（phase margin）较小，则需要增加比例参数Kp；如果系统的增益裕度（gain margin）较小，则需要增加积分参数Ti；如果系统存在高频噪声，则需要增加微分参数Td。
总之，频率响应法需要对系统的频率响应曲线进行分析，并结合PID控制器的工作原理和PID参数对系统的影响，确定合适的PID参数。与其他方法相比，频率响应法能够更好地考虑系统的动态特性，因此被广泛应用于实际工程中。但需要注意的是，频率响应法需要对系统进行一定的干扰或激励，因此在实际应用中需要谨慎选择适当的激励信号，以避免对系统造成不必要的损害。

经验法

即根据经验或试错法进行调整。该方法简单易行，但需要经过大量实验和经验积累，耗费时间较长。常见的经验法包括调整比例参数，使输出量达到目标值时误差的绝对值约为目标值的1/10；调整积分参数，使系统在稳态时误差的绝对值趋近于零；调整微分参数，使系统的超调量和振荡幅度达到最小值。

参数整定找最佳，从小到大顺序查，

先是比例后积分，最后再把微分加，

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，

曲线偏离回复慢，积分时间往下降，

曲线波动周期长，积分时间再加长，

曲线振荡频率快，先把微分降下来，

动差大来波动慢，微分时间应加长，

理想曲线两个波，前高后低4比1，

一看二调多分析，调节质量不会低。

六、实例

开环系统与闭环系统的概念

控制系统的输出量没有对系统的输入量有一定的控制作用，那么这个系统叫做开环控制系统。
控制系统的输出量能够对系统的输入量有一定的控制作用，那么这个系统叫做闭环控制系统（也叫反馈控制系统）。

开环控制系统是指在一个控制系统中，系统的输入量不受输出量影响的控制系统。
闭环控制系统就是把输出量检测出来，经过一定的转换，反馈到输入端进行比较，达到对输入量进行控制，从而使得输出量变化。

电机驱动

对于驱动编码器电机需要12v的电压，而tb6612在本人学习使用过程中很容易烧坏，因此我选择了使用l298n电机驱动。

工作原理

只需要在12V供电处接上7-12V电压，供电GND处与单片机共地即可，5V供电处会输出一个5V的电压，可以用于给单片机供电，做小车时最常用的就是这种方式。使用这种方式时，板载5V使能不用管。

控制引脚

1. IN1 & IN2 电机驱动器A的输入引脚，控制电机A转动及旋转角度
   IN1输入高电平HIGH，IN2输入低电平LOW，对应电机A正转
   IN1输入低电平LOW，IN2输入高电平HIGH，对应电机A反转
   IN1、IN2同时输入高电平HIGH或低电平LOW，对应电机A停止转动
   调速就是改变IN1、IN2高电平的占空比（需拔掉ENA处跳帽）

2. IN3 & IN4 电机驱动器B的输入引脚，控制电机B转动及旋转角度
   IN3输入高电平HIGH，IN4输入低电平LOW，对应电机B正转
   IN3输入低电平LOW，IN4输入高电平HIGH，对应电机B反转
   IN3、IN4同时输入高电平HIGH或低电平LOW，对应电机B停止转动
   调速就是改变IN3、IN4高电平的占空比（需拔掉ENB处跳帽）

输出引脚

1. OUT1 & OUT2 电机驱动器A的输出引脚，接直流电机A或步进电机的A+和A-
2. OUT3 & OUT3 电机驱动器B的输出引脚，接直流电机B或步进电机的B+和B-

调速控制引脚

1. ENA 电机A调速开关引脚，拔掉跳帽，使用PWM对电机A调速，插上电机A高速运行
2. ENB 电机B调速开关引脚，拔掉跳帽，使用PWM对电机B调速，插上电机B高速运行

控制

开环

开环控制一般来说就是没有反馈的控制。

我们可以通过调整PWM占空比（或脉宽）控制车轮转速。在直道处，占空比给高一点，弯道处占空比给小一点，这样就实现了转速控制。

但是车子是有惯性的。电机的加速减速也是需要时间反应的，很有可能在直道想要提速，加大了占空比，结果车子加速不及时，已经到了弯道速度才加起来。又到了弯道，需要减速，然后一个减速不及时冲了出去。

开环控制是属于能用，但不好用的情况，主要是因为惯性的存在，导致加速不及时，减速刹不住。

闭环

开环更多的是定性控制，闭环可以做到定量控制转速。

电机控制一般采用增量式。

测出电机转一圈脉冲数，PID计算出车速，占空比，PWM将使用这个占空比改变脉宽，从而控制电机转速。