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RSS订阅原创 PCB 铜和焊盘之间的连接
最近焊了一块板子，有焊盘被锡堵住之后，用吸锡器很难疏通。看了一下，这块板子没有走底线，而且铜与焊盘之间的连接是全连接。一般我们是铺铜焊盘我们是十字连接，铜柱孔就全连接。十字连接全连接...
2022-01-29 20:33:33
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原创 单片机FLASH操作
FLASH 操作：查看程序已经占用的FLASH的扇区，剩余的扇区就是可以操作而不会使程序发生错乱的区域。找到listing文件夹下面的.map文件搜索Memory Map of the image查看占用的内存起始地址是，0x8000000,已经用了0x8002808也就是说扇区3及以后就可以操作芯片有512KB的FLASH，分为128个扇区，每个扇区4页，每页1KB，最小的操作单位是4个字节。...
2022-01-23 21:27:40
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原创 MDK 下载出错 could not stop cortex-M
现象是间歇性的，有时候可以下成功，有时候不可以。而且我发现动一下板子，程序运行就会不稳定（我点的灯一会灭一会亮），把板子侧着放就可以亮，平躺着放就会灭。解决方案：把复位按键换了一个就好了。原因，是因为之前用热风强吹焊板子其他元器件，不小心把复位按键吹换坏了，导致RST引脚接触不良，所以才会有这样的现象。could not stop cortex-M.我开始以为是下载线接触不良。后来怀疑是晶振。最后发现是RST的问题。...
2022-01-16 23:04:09
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原创 PID算法（三）串级PID
串级PID如果说前一次的衍生PID，是在基础PID算法的横向上变形的话，那本片的串级PID就是在基础PID的算法上，做纵向的嵌套。与单级PID的不同与单级PID不同的是，串级PID，需要两个实际值输入，其中内层的变量，是外层变量的一次导数，比如，外层是角速度，内层就是角加速度。而且外层的输出，将作为内层的目标值输入。现在我对于串级PID的一点浅显的理解是，就相当于知道了误差的变化，对我们的控制变量进行更加精细的调节。举个例子，我们需要控制小车的位置，我们通过控制速度，对速度进行一个时间的积分，我们
2021-08-12 18:45:33
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原创 PID算法（二）衍生PID
PID算法的精髓和缺陷PID算法应用广泛，其核心思想就是 根据误差来消除误差。但是它也是有一些缺点的。微分。微分在物理上是不可实现的。只能用近似的增量，来代替微分。积分。误差信号的积分，有时候由于干扰，或者噪声，会加大副作用。线性组合不一定是最好的组合方式。有些系统是非线性的。针对第三点，所以产生了一些衍生PID算法，当然，现在还有很多其他控制算法，比如ADRC，来来克服PID的这些缺陷。这一篇，主要是想讲 衍生PID。其他控制算法。如ADRC，或许后续会有介绍。衍生PID单纯的位置式
2021-08-12 15:36:17
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原创 PID算法（一）PID简介
PID算法简介及实现代码PID简介智能车比赛中，用到了PID算法，写下来当一个总结。PID是很经典且应用很广泛的控制算法，依据误差来减少误差。PIDPID分为三部分：P 比例。P增大，可以加快系统响应速度，但是不能从根本上消除静态误差，而且P过大，容易超调。I 积分 。用求和代替积分。一段时间内误差的累积。但是对于变化很快的系统，积分时间不宜太长，I不宜给的太大，否则会降低系统的稳定。D 微分。用增量代替微分。D可以预测偏差，就相当于求了一个加速度，可以做一个预判。但是要注意选择合适的微分
2021-08-10 18:40:39
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空空如也
锂电池保护板的原理图的控制电路部分
2021-12-28
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