PID算法（二）衍生PID

PID算法的精髓和缺陷

PID算法应用广泛，其核心思想就是 根据误差来消除误差。
但是它也是有一些缺点的。

1. 微分。微分在物理上是不可实现的。只能用近似的增量，来代替微分。
2. 积分。误差信号的积分，有时候由于干扰，或者噪声，会加大副作用。
3. 线性组合不一定是最好的组合方式。有些系统是非线性的。
   针对第三点，所以产生了一些衍生PID算法，当然，现在还有很多其他控制算法，比如ADRC，来来克服PID的这些缺陷。
   这一篇，主要是想讲 衍生PID。其他控制算法。如ADRC，或许后续会有介绍。

衍生PID

单纯的位置式PID和增量式PID，不能调出满意的效果的时候，就可以考虑对PID算法，进行一些改造，以实现更好的控制目标，由此就产生了 衍生PID算法。
比如电磁智能小车中，对舵机的控制，就是使用到到了分段的PD算法，当误差比较小的时候，P给的很小，当误差比较大的时候，P则给的比较大。

  if(-5<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<5)
    {
        turn_angle=(turn_erro[2]-turn_erro[1])*2.5+(Dturn_erro[1]-Dturn_erro[0])*0.5;
        Actualturn = 850+(int16)turn_angle;//PID
        // Actualturn = 850+Fuzzy(turn_erro, Dturn_erro)*2.5;
       // Actualturn = 850+(int16)(turn_erro[2]*1.5);
    }
    if((5<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<7)||(-5<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<-7))
    {
        //Actualturn = 850+(int16)(turn_erro[2]*3);
        turn_angle=(turn_erro[2]-turn_erro[1])*5+(Dturn_erro[1]-Dturn_erro[0])*1;
        Actualturn = 850+(int16)turn_angle;//PID
    }
    if((7<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<10)||(-7<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<-10))
    {
       // Actualturn = 850+(int16)(turn_erro[2]*5);
        turn_angle=(turn_erro[2]-turn_erro[1])*5+(Dturn_erro[1]-Dturn_erro[0])*1.5;
        Actualturn = 850+(int16)turn_angle;//PID
    }
    if((10<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<25)||(-25<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<-10))
    {
           //  Actualturn = 850+(int16)(turn_erro[2]*9 );
        turn_angle=(turn_erro[2]-turn_erro[1])*9+(Dturn_erro[1]-Dturn_erro[0])*2;
        Actualturn = 850+(int16)turn_angle;//PID
    }

    if((25<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<33)||(-33<turn_erro[2]&&turn_erro[2]<-25))
    {
       // Actualturn = 850+(int16)(turn_erro[2]*20);
        turn_angle=(turn_erro[2]-turn_erro[1])*30+(Dturn_erro[1]-Dturn_erro[0])*3;
        Actualturn = 850+(int16)turn_angle;//PID
    }
    if(33<turn_erro[2])
       {
        turn_angle=210;
        Actualturn=duojiMAX;
       }
    if(-33>turn_erro[2])
       {
        turn_angle=-210;
        Actualturn=duojiMIN;
       }

其他还可以参考一下这篇：
变比例不完全积分式PID

反正要实现好的控制效果，这才是目的所在。