PID算法（三）串级PID

串级PID

如果说前一次的衍生PID，是在基础PID算法的横向上变形的话，那本片的串级PID就是在基础PID的算法上，做纵向的嵌套。

与单级PID的不同

与单级PID不同的是，串级PID，需要两个实际值输入，其中内层的变量，是外层变量的一次导数，比如，外层是角速度，内层就是角加速度。而且外层的输出，将作为内层的目标值输入。
现在我对于串级PID的一点浅显的理解是，就相当于知道了误差的变化，对我们的控制变量进行更加精细的调节。
举个例子，我们需要控制小车的位置，我们通过控制速度，对速度进行一个时间的积分，我们可以得到我们要的位移。可是这时候，小车的速度和我们的目标速度拟合的不是很好，这时候我们如果知道加速度，让加速度在时间上做一个积分，我们是不是可以对速度做一个更好的控制呢？

代码

pid_param_t * pid;
const float pid_core_input[3] = {0,0,0}, pid_shell_input[3] = {0,0,0};//这是要调到的的三参数

float now_shell, float target_shell,float output_shell;//外层 实际值，外层目标值,外层输出值
float now_core, float target_core,float output_core;//内层实际值，内层目标值,内层输出值
{
pid_init(pid,  PID_POSITION, pid_core_input,  10000,  10000);//内层PID初始化
pid_init(pid, PID_POSITION, pid_shell_input, 10000, 10000);//外层PID初始化
	
output_shell = pid_Calc(pid, now_shell, target_shell);

target_core = output_shell;

output_core = pid_Calc(pid, now_core, target_core);//内层误差=output_shell-now_core；//将外层输出当作内层的目标值
}

串级之后，我们的内环输出与我们的控制量还是线性的吗

比如使用串级PID，输出 为速度的调节与电机的压差还是线性关系吗？
刚开始问，这个问题，我还自己想了一下，后来想想，不就是相当于求导吗？求导之后，怎么就不线性啦？

这只是个人暂时的粗浅的理解，如有错误，欢迎指正。