![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756913.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
控制算法
文章平均质量分 54
rano_zink
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
PID算法(三)串级PID
串级PID如果说前一次的衍生PID,是在基础PID算法的横向上变形的话,那本片的串级PID就是在基础PID的算法上,做纵向的嵌套。与单级PID的不同与单级PID不同的是,串级PID,需要两个实际值输入,其中内层的变量,是外层变量的一次导数,比如,外层是角速度,内层就是角加速度。而且外层的输出,将作为内层的目标值输入。现在我对于串级PID的一点浅显的理解是,就相当于知道了误差的变化,对我们的控制变量进行更加精细的调节。举个例子,我们需要控制小车的位置,我们通过控制速度,对速度进行一个时间的积分,我们原创 2021-08-12 18:45:33 · 3747 阅读 · 0 评论 -
PID算法(二)衍生PID
PID算法的精髓和缺陷PID算法应用广泛,其核心思想就是 根据误差来消除误差。但是它也是有一些缺点的。微分。微分在物理上是不可实现的。只能用近似的增量,来代替微分。积分。误差信号的积分,有时候由于干扰,或者噪声,会加大副作用。线性组合不一定是最好的组合方式。有些系统是非线性的。针对第三点,所以产生了一些衍生PID算法,当然,现在还有很多其他控制算法,比如ADRC,来来克服PID的这些缺陷。这一篇,主要是想讲 衍生PID。其他控制算法。如ADRC,或许后续会有介绍。衍生PID单纯的位置式原创 2021-08-12 15:36:17 · 540 阅读 · 0 评论 -
PID算法(一)PID简介
PID算法简介及实现代码PID简介智能车比赛中,用到了PID算法,写下来当一个总结。PID是很经典且应用很广泛的控制算法,依据误差来减少误差。PIDPID分为三部分:P 比例。P增大,可以加快系统响应速度,但是不能从根本上消除静态误差,而且P过大,容易超调。I 积分 。用求和代替积分。一段时间内误差的累积。但是对于变化很快的系统,积分时间不宜太长,I不宜给的太大,否则会降低系统的稳定。D 微分。用增量代替微分。D可以预测偏差,就相当于求了一个加速度,可以做一个预判。但是要注意选择合适的微分原创 2021-08-10 18:40:39 · 1011 阅读 · 1 评论