eps32驱动板与Simplefoc studio 安装调试流程

说明：simplefoc studio主要用来和驱动板交互通信，用来实时设置驱动板电机调试参数，等调试的参数符合要求后，再把相应的参数写进代码中，烧录进驱动板，这样就简化了调试步骤，省去了重复烧录驱动板程序的时间。具体调试流程请参考以下步骤。

1.安装python3.0以上版本。具体安装pyhon流程请查网上的安装教程，不在重复介绍。安装好后

打开cmd,输入 python –version,显示如图1：

                                            图1

2.下载simplefoc studio,下载网址：https://github.com/JorgeMaker/SimpleFOCStudio/tree/main,

保存路径不要有中文，容易出问题

                                    图2

安装必要的插件，打开图3的requirements.txt,里面包含需要安装的插件。打开CMD，输入pip  install  PyQt5  pyqtgraph  pyserial  numpy,然后等待安装成功即可，如图4

                                        图3

                                                图4

4.安装以上库插件成功后，打开simplefoc studio文件夹，双击simpleFOCStudio.py，如图5

打开simplefoc studio界面，如图6：

                                                             图5

                                             图6

5.点击下拉按钮，出现如下界面，如图7，任选一项打开即可，本文就以Tree View界面为例进行测试。点击Tree View,打开图8界面。点击configure.配置串口信息如图9：点击OK按钮后等待启动esp32驱动器和电机。

                                             图7

                                                                       图8

图9

6：本文以esp32和2804云台电机AS5600编码器套餐为例，和simplefoc studio配合测试。测试源码为5_esp32_current_control_lowside_2804_v2.2.2，用其他电机测试的可以选取对应的源码。具体代码资料请点击本链接咨询：

https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566

Esp32与studuio配合测试，需要在源码中添加monitor代码（具体位置可参考源码），才能与studio进行交互通信。测试源码中已经添加的有monitor代码。如图10：

                                                     图10

7：烧录程序到esp32驱动板里，烧录操作步骤请打开如下链接：

arduino烧录esp32-simplefoc驱动板的操作说明_cstander的博客-CSDN博客

烧录程序后，重启驱动板，然后切换到simplefoc studio界面，在图11里点击connect,即可连接到esp32驱动板，连接到驱动板后，填写字符M，点击Pull Parametre,可以获取电机参数，如图12.命令行显示也会同时显示驱动板内的驱动模式设置数据。

                                                图11

图12

8：通过图13红框处电机参数可以知道驱动器设置的是速度模式，电压控制。其他的是程序中设置的驱动参数，

在图14中选择要显示的对应参数，然后点击start按钮切换到运行模式，启动显示。

在图15中：

标号1中填写T5,并按send按钮，即可按5rad/s的速度启动电机运转。

停止电机输入T0即可。

标号2显示的是电机的设定速度和实际运行速度。

标号3是电机驱动参数，可在线设置来调整输出状态，但不能保存到驱动板内。如果参数调整后运行更好，可以设置到代码中，并重新烧录程序。

标号4显示输出波形。图16中显示的数据对应的是图15标号4中的波形。

                                                     图13

                                            图14

                                                                      图15

                                                       图16

9:更改驱动设置和参数，比较电机运转的差异，如图17

Motion Control：Velocity,对应可以修改Velocity PID参数。

也可以改为Motion Control：Angle,对应修改Angle PID参数

当调试好合适的参数后，点击图18标识按钮，即可生成相应的代码参数。

PID参数设置可以查阅以下链接：SimpleFOCStudio安装使用说明及PID调试_pid调试软件_loop222的博客-CSDN博客

                                                     图17

                                                                      图18

                                                     图19

本文是用simplefoc studio调试esp32驱动板和2804电机的心得记录，希望能对学习simplefoc的人能有所帮助。如有不足，欢迎指正。