数字PID中的微分先行算法：抑制设定值突变冲击

原创于 2025-12-03 14:32:06 发布 · 641 阅读

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#微分先行 #PID控制 #Derivative on Measurement

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微分先行：让PID控制更“聪明”的工程智慧 💡

在自动化系统里，一个看似简单的温度调节任务，背后可能藏着工程师无数个深夜的调试。你有没有遇到过这样的场景？——刚把设定值从25℃调到60℃，控制器立马“炸了”，输出瞬间飙到满量程，加热棒“啪”地一声全开，结果温度冲过头，来回震荡好几轮才稳下来…… 🤯

这不只是超调的问题，更是执行机构（比如阀门、电机）的“慢性自杀”。频繁的剧烈动作不仅缩短设备寿命，还可能导致工艺失控。而这一切的“元凶”之一，就是传统PID里的那个 微分项 。

别急着怪它，其实问题不在算法本身，而在我们怎么用它。今天我们要聊的，是一种被工业界广泛采用却常被教科书忽略的优化技巧—— 微分先行 （Derivative on Measurement, D-on-M）。它不改结构、不增复杂度，却能让系统响应平滑如丝，真正实现“柔中带刚”的控制艺术。✨

从一次温度跳变说起 🔥

设想一个典型的工业加热炉控制系统。目标是让炉温稳定在某个设定值上。当操作员将目标温度从室温突然提升到高温时，传统数字PID会怎么做？

error = setpoint - measurement;
derivative = (error - prev_error) / dt;  // 哎呀！这里出事了
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

注意看第二行： error 因为设定值突变而瞬间跳变，导致 (error - prev_error) 变得非常大。这个巨大的差值除以采样周期 dt ，就会产生一个高峰值的微分项输出。哪怕只是一瞬间，也足以让控制器“踩下油门到底”。

但这合理吗？
物理世界中的对象有惯性，温度不可能瞬间上升。可我们的控制器却像看到了“未来”一样提前猛踩一脚——而这脚油，踩的是 指令的变化率 ，而不是 过程的真实趋势 。

这就引出了一个关键洞察：

微分的作用应该是预测系统的动态趋势，而不是响应外部命令的跳跃。

于是，“微分先行”应运而生。

微分先行的核心思想：把微分“搬个家” 🏠

传统的PID对“偏差”求导：

$$
u(t) = K_p e(t) + K_i \int e(t)dt + K_d \frac{de(t)}{dt}
\quad \text{其中 } e(t)=r(t)-y(t)
$$

而微分先行的做法很简单： 不再对偏差求导，改为对测量值 $ y(t) $ 求导，并取负号 。

新的控制律变为：

$$
u(t) = K_p e(t) + K_i \int e(t)dt - K_d \frac{dy(t)}{dt}
$$

就这么一个小改动，带来了质的飞跃！

为什么有效？来点直觉理解 🧠

想象你在开车：
- 设定值变化 → 相当于你想把导航目的地从A改成B；
- 测量值变化率 → 相当于你当前车速和加速度。

如果你突然改变目的地，你会立刻猛打方向盘吗？当然不会！你会根据 你现在在哪、开得多快 来决定如何平稳转向。

同理，在控制系统中，我们应该依据 被控变量的实际变化趋势 来做预判式调节，而不是因为“我想去哪”就疯狂输出。

这样一来，当设定值跳变时，虽然比例项和积分项仍会做出反应（毕竟要追目标），但微分项完全不受影响——因为它只关心 y(t) 的变化，而 y(t) 还没来得及动呢！

✅ 结果：没有冲击，没有抖动，只有平稳渐进的响应。

数学建模与离散化实现 ⚙️

理论说得再好，也得能跑在单片机上才行。我们来看看微分先行如何从连续域走向嵌入式代码。

控制框图重构 🔄

先来看结构上的变化：

     +-----------------------------------+
     |                                   |
     |    +-------+     +----+           |
r(t) -->|  e(t) = |-->| PID |--> u(t) -->| Plant |--> y(t)
        | r(t)-y(t)|   |     |           |       |
        +-------+     +----+           +-------+
                  ^                   |
                  |        +--------+ |
                  +--------| d/dt   |-+
                           +--------+
                             ↑
                           y(t)──────┘

可以看到，偏差 $ e(t) $ 依然用于比例和积分计算，保持稳态精度；而微分路径独立出来，直接作用于测量值 $ y(t) $，并乘以 $-K_d$ 保证方向正确。

这种“双通道输入”设计，既保留了传统PID的优点，又规避了非物理性的瞬态冲击。

离散化推导：位置式 vs 增量式 📊

1. 位置式算法（适合教学理解）

使用一阶后向差分近似导数：

$$
\frac{dy(t)}{dt} \approx \frac{y_k - y_{k-1}}{T}
\Rightarrow D_k = -K_d \cdot \frac{y_k - y_{k-1}}{T}
$$

完整的位置式表达式为：

$$
u_k = K_p e_k + K_i T \sum_{i=0}^{k} e_i - K_d \frac{y_k - y_{k-1}}{T}
$$

对应C语言实现如下：

typedef struct {
    float Kp, Ki, Kd;
    float setpoint;
    float measurement;
    float prev_measurement;
    float integral;
    float output;
    float out_min, out_max;
} DOnMPID;

void DOnM_PID_Init(DOnMPID *pid, float kp, float ki, float kd, float min, float max) {
    pid->Kp = kp; pid->Ki = ki; pid->Kd = kd;
    pid->integral = 0.0f;
    pid->prev_measurement = 0.0f;
    pid->out_min = min; pid->out_max = max;
}

float DOnM_PID_Compute(DOnMPID *pid) {
    float error = pid->setpoint - pid->measurement;

    // 比例项
    float proportional = pid->Kp * error;

    // 积分项（带抗饱和）
    pid->integral += pid->Ki * error;
    if (pid->integral > pid->out_max) pid->integral = pid->out_max;
    if (pid->integral < pid->out_min) pid->integral = pid->out_min;

    // 微分项：基于测量值，负方向
    float derivative = -pid->Kd * (pid->measurement - pid->prev_measurement);

    // 总输出
    pid->output = proportional + pid->integral + derivative;

    // 输出限幅
    if (pid->output > pid->out_max) pid->output = pid->out_max;
    if (pid->output < pid->out_min) pid->output = pid->out_min;

    // 更新历史值
    pid->prev_measurement = pid->measurement;

    return pid->output;
}

📌 注意事项：
- 积分项必须做 抗饱和处理 ，否则断电重启或长时间偏差会导致严重过调；
- 微分项建议使用 二阶中心差分 提高精度： (y[k] - 2*y[k-1] + y[k-2]) / T² ；
- 若采样周期不固定，所有项都需乘以实际 dT 。

2. 增量式算法（更适合工程应用）🚀

增量式计算每次输出的 变化量 $\Delta u_k$，然后累加得到最终输出。这种方式天然具备防积分饱和优势，且便于插入限幅逻辑。

推导过程略去繁复公式，直接给出离散增量形式：

$$
\Delta u_k = K_p (e_k - e_{k-1}) + K_i T e_k - \frac{K_d}{T} \left[(y_k - y_{k-1}) - (y_{k-1} - y_{k-2})\right]
$$

Python 实现示例如下：

class DifferentialOnMeasurementPID:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd, T):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.T = T

        self.e_prev = 0
        self.y_prev = 0
        self.dy_prev = 0  # 上一次 dy/dt
        self.u = 0

    def update(self, r, y):
        e = r - y
        dy = (y - self.y_prev) / self.T          # 当前变化率
        ddy = (dy - self.dy_prev) / self.T       # 加速度（即二阶差分）

        delta_u = (
            self.Kp * (e - self.e_prev) +
            self.Ki * self.T * e -
            self.Kd * ddy                        # 微分修正项
        )

        self.u += delta_u
        self.e_prev = e
        self.y_prev = y
        self.dy_prev = dy

        return self.u

💡 小贴士：
- ddy 是对 $d^2y/dt^2$ 的离散逼近，相当于“加速度”；
- 使用增量式时，可以在 self.u += delta_u 前加入软限幅或死区判断，增强鲁棒性；
- 对于电机、伺服等需要精细调速的场合，增量式几乎是标配。

参数整定策略调整：别照搬Z-N表了！ 🛠️

很多工程师习惯用Ziegler-Nichols方法整定参数，但在微分先行结构下， 可以直接加大 $K_d$ 而不用担心设定值跳变带来的冲击 ！

这是它的最大优势之一：你可以放心地增强微分作用来抑制振荡，而不必妥协于启动时的剧烈输出。

被控变量类型	时间常数 τ (s)	推荐 $T_d = K_d/K_p$
温度	60~600	20~200 s
压力	10~60	3~20 s
流量	1~5	0.3~1.5 s
液位	30~300	10~100 s

实际部署中的四大陷阱与应对方案 🚧

再好的算法，遇上现实世界的“脏数据”也会翻车。以下是我们在真实项目中总结的常见坑点及解决方案。

❌ 陷阱1：测量噪声被微分放大 → 输出疯狂抖动！

微分天生是个“高频放大器”，原始传感器信号中的白噪声经过微分处理后会被显著增强，导致控制输出不停颤动。

✅ 解法：前置低通滤波器 🌀

最简单有效的办法是在微分前加一级一阶低通滤波：

$$
H_f(s) = \frac{1}{\tau_f s + 1}, \quad \tau_f \approx T_d / 5 \sim T_d / 10
$$

C语言实现：

#define FILTER_ALPHA 0.2f
float filtered_y = 0.0f;

float low_pass_filter(float input) {
    filtered_y = FILTER_ALPHA * input + (1 - FILTER_ALPHA) * filtered_y;
    return filtered_y;
}

将 low_pass_filter(measurement) 作为微分项输入即可大幅降低噪声敏感度。

❌ 陷阱2：ADC分辨率不够 → 微分项呈阶梯状跳变

假设你用的是12位ADC，电压范围0~3.3V，那么最小分辨率为 ~0.8mV。如果温度传感器灵敏度是10mV/℃，那你最多只能识别到约0.08℃的变化。

当温度缓慢上升时，ADC读数可能是： 1000 → 1000 → 1001 → 1001 → 1002... ，微分项就成了“台阶式”输出。

✅ 解法：

升级至16位ADC（如HX711、ADS1256）；
使用过采样+平均技术提升ENOB（有效位数）；
在软件中对微分结果做滑动窗口平滑（慎用，避免引入延迟）。

❌ 陷阱3：执行机构存在死区和迟滞 → 小信号无效磨损

电动调节阀常常在0~2%开度间无实际流通能力，若控制器频繁发出±1%的微调指令，只会造成电机空转、触点磨损。

✅ 解法：设置输出死区 + 迟滞补偿

#define DEADBAND 0.02f  // 2%

if (fabs(delta_u) < DEADBAND) {
    delta_u = 0.0f;  // 抑制微小波动
}

对于静摩擦较大的系统，还可加入“脉冲唤醒”机制：

if ((new_dir != last_dir) && fabs(error) > 0.05f) {
    apply_burst_signal();  // 发送短暂强激励克服静摩擦
}

❌ 陷阱4：采样周期不稳定 → 积分和微分失真

如果主循环受其他任务干扰导致周期抖动， dT 不恒定，则积分和微分项都会出错。

✅ 解法：

使用硬件定时器中断驱动控制循环；
记录真实 dT 并用于计算： integral += error * dT ；
避免在中断中执行耗时操作（如串口打印）。

推荐采样周期参考表：

控制对象	推荐采样周期
温度系统	1~5 s
压力回路	100~500 ms
电机转速	1~10 ms
液位控制	500 ms~2 s

🎯 法则：采样频率 ≥ 系统主导频率 × 10。

工程案例实录：三个真实场景的蜕变 ✨

🌡️ 案例1：化工反应釜温度控制 —— 超调从25℃降到5℃以下

某企业反应釜原采用传统PID，每次升温切换设定值都会造成严重超调，催化剂局部焦化，批次合格率仅83%。

改造方案：
- 改为微分先行PID；
- 微分时间 $T_d$ 从8秒提升至10秒（因热容大，需加强预测）；
- 加入一阶滤波（$\tau_f=1$s）抑制热电偶噪声。

成果：
- 超调 ≤ 5℃；
- 加热功率峰值下降40%；
- 批次合格率升至95%，年节省原料成本超百万。

⚙️ 案例2：直流电机软启动 —— 启动电流降低35%

某传送带电机在启动瞬间电流高达额定值3倍，电刷寿命短，噪音大。

引入增量式微分先行PID后：
- 微分项仅响应编码器反馈的速度变化；
- 不再因“目标速度跳变”而猛施扭矩；
- 配合斜坡给定函数，实现真正意义上的“软启动”。

效果：
- 启动电流峰值下降35%；
- 电刷更换周期延长2.8倍；
- 系统运行更安静平稳。

💧 案例3：供水管网压力控制 —— 阀门动作次数减少69%

某水厂调节阀日均动作超400次，频繁启停引发水锤效应，管道震动明显。

分析发现：传统PID对设定值微调过于敏感，尤其微分项贡献了大量无效输出。

解决方案：
- 改为微分先行结构；
- 微分路径加1Hz低通滤波；
- 设置±2%输出死区；
- 引入迟滞补偿防止“来回拉锯”。

结果：
- 日均动作次数降至130次；
- 水锤现象基本消失；
- 维护周期从3个月延长至1年以上。

更进一步：与其他高级策略融合 🌀

微分先行不是终点，而是起点。它可以轻松与其他优化技术组合，形成更强的复合控制架构。

🔗 组合1：微分先行 + 积分分离 → 双重防护

在设定值大幅跳变期间，同时关闭积分和削弱微分影响：

if (fabs(error) > threshold) {
    integral_term = 0;           // 暂停积分防饱
} else {
    integral_term += Ki * error;
}

derivative_term = -Kd * (y_now - y_prev);  // 仍作用于PV

适用于温度、液位等大惯性系统。

🤖 组合2：+ 模糊自整定 → 自适应全场工况

对于非线性或时变系统（如锅炉燃烧、pH中和），固定参数难以兼顾全程性能。

引入模糊逻辑，根据误差 $e$ 和变化率 $dy/dt$ 动态调整 $K_p, K_i, K_d$，而微分结构始终保持“D-on-M”。

优点：
- 外部指令不影响微分路径；
- 参数随工况自动匹配；
- 无需频繁手动调参。

已在HVAC、伺服系统中广泛应用。

📐 组合3：用于串级控制的外环 → 提升整体稳定性

在串级控制系统中：
- 内环（如流量）快速响应；
- 外环（如温度）负责设定跟踪。

若外环使用传统PID，设定值跳变会引起内环剧烈扰动。

改进方案 ：在外环使用微分先行PID。

e_outer = T_set - T_meas;
d_outer = -KD_T * (T_meas - T_meas_prev)/Ts;
u_outer = KP_T*e_outer + int_T + d_outer;  % 作为内环设定值

实验表明：超调量降低60%，阀门动作减少45%，系统更加“佛系” 😌。

它真的完美吗？也说说局限性 ⚠️

当然，没有任何技术是银弹。微分先行也有其适用边界：

优点	缺点
有效抑制设定值跳变冲击	对测量噪声依然敏感
提高可调性（可大胆加Kd）	需额外处理滤波与防抖
易于实现，兼容性强	不解决积分饱和本质问题
物理意义清晰，工程解释性强	在纯扰动响应中性能与传统PID相当

📌 所以它最适合的应用场景是：
- 设定值频繁变更；
- 执行机构对冲击敏感（如气动阀、步进电机）；
- 被控对象具有较大惯性；
- 允许略微牺牲一点上升时间换取平稳性。