raw_inputhello的博客

如何生成SSH公钥，资料很多，不必分享。

等等只要带有符号链接或ccache副本的目录位于PATH中带有编译器（通常为/usr/bin）的目录之前，这将起作用。在编译命令前面加上ccache。ccache的文件比较单一，环境变量、软链接啥的都是已经配置好的，所以这次一切从简，直接替换文件即可。在下载的文件中是可以找到manual的，它的ccache是放在local下的，和我不太一样。但是话说回来，实际上手动安装的库文件、可执行文件一般都是在local下的，是我操作不规范了。由于一些原因之前用的是3.7的ccache，但是遇到了一个bug。

上述种种都是使用预编译包安装moveit。可能预编译包就是不好用吧，现在在搞源码安装了。

通过安装WSL，用户可以在Windows中运行完整的Linux发行版，并使用所有的bash命令。在开源社区中，许多项目都是基于Unix-like系统（如Linux或MacOS）开发的，这意味着它们的脚本或命令可能包含特定的bash命令，这些命令在Windows的命令提示符或PowerShell中并不适用。Git Bash 是 Git for Windows 的一部分，它提供了一个bash环境，允许用户在Windows中运行bash命令。6. 打开Linux发行版的终端。是一个显示当前工作目录的命令。

先介绍一下我是怎么把配置文件搞坏的。我是通过如下命令导致的，也就是我的上一篇文章，关于riscv的gnu工具链安装的时候，将bin目录写入环境变量少了一个>是重定向操作符，可以追加写而不会覆盖原文件，我由于少了一个，酿成了大错。我是zsh，并且使用了oh-my-zsh作为配置zsh的工具——oh-my-zsh对于抢救我的环境做出卓越贡献！此时我运行了上面的错误命令，并且毫无察觉地运行了，出现了错误，并且出现在第一行！我知道，糟了！

也就是说其实如果你没有设置这些环境变量但是你记得这些库的路径的话，这几个编译选项就直接传入你的库路径也是一样的，使用设置环境变量的方式是为了简化流程与降低环境的安装难度，但是如果你觉得这样更加麻烦的话当然就不需要这么做了。截至1月20日，该文编辑时间，已经有cuda12.2了，但是没有与该版本对应的TensorRT版本，别担心，实测12.1能用的就行，换句话说，最新的能用。跟着教程走一般都不会有问题，关键点在于==“不换终端”==，当然，如果你看了下面的文字知道发生了什么之后，你换终端也没有什么事。

v-rep（现在叫做copperliasim,但是v-rep字数比较少，并且叫的人也比较多，故下文皆称vrep）是一款优秀的机器人仿真软件，在国内似乎用的人不多，但是国外据说还是比较流行的。目前或许有不少的朋友在下载时无法下载教育版结果只能选择免费版而不能获得完整的功能。今天我来解决为何会有教育版选项却不能下载。

果然作为一名测控系的学生，纯搞视觉多少还是有点与专业脱节，决定入坑嵌入式。选择STM32进行入门，并且使用CubeMX加CLion作为我的第一个真正意义上的嵌入式开发环境（大一的时候玩过一段时间，但是没什么技术）。

在训练过程中使用可视化工具向来是很有效的。相比于shell中的输出，可视化能够更好地向我们展现在训练过程中各项指标的变化。但是，由于深度学习所需要的设备性能要求较高，我们常常使用云GPU进行训练。但是一些云平台的可视化工具让人摸不着头脑，现在我以OpenMMLab开源视觉算法体系的MMDetection算法库为例，介绍在恒源云中使用TensorBoard。

相信大家也都知道这个地方应该做什么，当然是下载这个qt平台的插件wayland,但是很多人可能不知道怎么下载这个插件。那么我现在要说的这个方法就是针对这种的。

文末附带有其他版本，Debian/Ubuntu/Raspbian/Fedora/CentOS/RHEL等版本的超快速安装方法。45秒以内极速安装，用的wifi,带宽一般，主要是方法好！因为我是Ubuntu系统的，所以我下面只演示Ubuntu系统。我使用的是“清华镜像”所提供的步骤，如果你曾多看过我几篇博客，就知道我真的十分喜欢使用清华镜像。文末附带其他版本安装方式。

指定一下兼容版本就行了，就像我们poetry安装pytorch的时候指定一下url一样，给它指条出路就不会无法找到版本了。至少它就有了一个尝试的方向，就动起来了。并且安装的版本也并不是1.7，而是兼容条件下最新的1.9.3版本。大致意思是说，找不到需要的库和目前的python在版本上的交集，所以安装不了。但不管怎么说，我的这个3.10版本会装不了都是一件足够不可思议的事情。这可能与自己在poetry环境中已经安装的库有关。诊断为 不成熟 的Poetry日常发电。指定添加兼容1.7版本的scipy。

启动ignition gazebo出现图表全黑的情况。aptitude是一款针对debian系系统的系统依赖管理更加有效的包管理工具。我建议以后都使用aptitude进行包管理。下面正式开始解决问题。出现这个问题毫无疑问是qt出现了问题。逛了国外论坛后，解决的办法是删除一个包，详情点进来谢谢，方便的话点个赞谢谢。

换源！换源！换清华镜像源！本文主要解决rosdep init失败，rosdep update失败的问题。rosdep init失败和rosdep update失败，最常见的问题就是网络链接失败。有的朋友会说“诶我使用了tz啊”，但是这里的链接失败对time out的要求不低，虽然你使用了“tz”，但是延迟太高的话，依然是连不上的，即使连上了，装依赖也不会快速。针对这个问题，常见的办法有：1. 改hosts2. 使用效果更好的网3. 调大rosdep的time out，等待相应。

在使用Poetry安装pytorch的时候，常常会遇到各种问题：首先是使用add添加时，会说只有torch没有什么pytorch，很显然，它是直接针对包的，第二点是，如果是一台没有nvidia显卡的机器，由于poetry没有找到适配的cuda，它会从最高版本开始一遍遍地尝试安装cuda，即使添加了清华镜像也还是慢得可怜，最重要的是，不知道在终点会不会是一个“错误”。因此，在poetry的项目下面也有人针对这个问题展开了讨论，下面是一个比较详尽的使用poetry安装的方式。

zsh中E: 无法定位软件包的可能原因，bash中可以定位安装软件包但zsh中不行。zsh中安装ros--turtlebot3*失败 || 以humble为例。安装turtlebot3相关仿真包失败，报错E: 无法定位软件包。但是在bash中尝试使用同样的命令却可以安装。原因是zsh中如果要使用通配符，那么一定要放在字符串里，以上命令在版本中加上引号即可安装。

xeus-cling略有不同，它允许您指定include目录和库路径，但是您需要显式加载库。这就是在xeus-cling中导入第三方库的方法。虽然 #pragma 在写头文件时经常用到，但是想来很多人（至少我）是不知道这种用法的。国内的搬运真是管杀不管埋。在CSDN上找了半天没有找到在xeus-cling添加第三方库的，最后还是只能自己到处去看英文文档。构建二进制文件时，通常在构建工具中指定包含目录和第三方库的库路径。库将在二进制执行时加载。此外，更多有关的用法，比如%%魔术命令，请查阅官方文档原文。

从图片当中可以看到，我就只是卸载个mysql相关的包，也不知道怎么就惹了ros了。这种事情也不是第一次发生了，发生这种事情我们应该怎么办呢？然后，将安装的包与卸载的包对比，发现nav2相关的部分、仿真相关的部分（rivz2、gazebo）都没有了，于是去安装。安装后，使用上次说到的ros2docker对包进行检查。我使用的是官方的安装方式一步一步配置的，于是再次安装。使用apt-mark来设置为手动安装以避免被卸载。经过检查都是这种版本上的差别，那么大可放心。也不知道为啥，ros2就特别容易被卸。

在更新了一个较好的代理订阅之后，我成功使用ros2 doctor发现了一系列的问题。因为这个问题是由于网络导致的。并且不联网的话，rosdep update也是无法运行成功的。不管是在ros的社区还是在github上都有人问了这个问题。因此，需要注意ros2 doctor是要联网的哦。进行ros2工具学习的时候，运行。

在ubuntu22.04中连接eduroam网络十分困难。就我个人而言，他总是要我反复输入密码，但是仍然链接不上，或者有时连接得上，有时连接不上。或者在连接过程中由于连接不上自己跳到了“校园网”（“校园网”真是网速又慢又有时间限制，超时加钱。虽然每个月有免费时长也还是不错了）。这并不是ubuntu或者是linux特有的问题，论坛上许多人反映这是ubuntu21升级到22后他们才出现的问题。同样的，在其他linux发行版的较新版本中似乎也有类似的问题出现。在ubuntu帖子上找到了解答。侵删。

应该是我给zsh的配置导致了虽然在系统设置中关闭了代理但是实际上在shell中仍然使用了代理进行连接。看来确实是错误的代理设置导致了这样的问题。但是我在设置部分已经关闭了代理为什么还会出这样的问题呢？（图中左边终端是在开启手动代理时打开的，右边终端是在禁用代理时打开的。希望它和其他相关的命令有可能帮助到你们。我想到应该是我在.zshrc中有错误的配置。承接这一篇文章，确实是我代理设置的问题。所以一定要好好检查自己的环境变量。（之前处于已禁用的状态）之后，可以链接成功了。

于是考虑在管理员权限下以zhaocake用户身份运行。SSL routines::unexpected eof while reading的错误的绕过。失败，报如题错，考虑协议版本，改变tls版本为1.0——1.3，均不解决问题。遂直接复制网址下载脚本。

我们在初学使用opencv调用摄像头时，经常没有好好注意设置参数的问题。像我，一般来说只用过设置分辨率的方法；但是今天在进行颜色检测时发生的一些情况，让我对设置摄像头参数重视起来。需要注意的是，对于摄像头进行设置之后，程序结束不会恢复到默认状态（如果没有在程序结束时写明“开启自动白平衡”等）。

可以看到上面有一步是指定了扩展库的modules文件夹。是为了方便你直接复制使用，只要前面将扩展库文件夹移动到我在tree中显示的位置即可。如图，这个头文件是扩展库中的一部分，但是导入失败了，究其原因，是我在生成makefile的时候没有指定扩展库的位置。如果在7月6日之前阅读了上面这篇博客，那么我十分抱歉的说，扩展库的安装失败了。由上图可知，对于编译过的文件，它会跳过或者自动复制、移动。不过由于其他的路径和环境其实已经配置好，只需要将其再次编译安装即可。然后进行编译，为了快速，这次我指定了16个线程。

在目录编译目录中。运行下列命令检验：cmake .make在clion中：并不报错。但是这时不能够直接导入opencv2/opencv.hpp，我们还需要添加一个软链接。

【代码】在DeepNote中python导入opencv出现“ImportError: libGL.so.1”

我通过阅读《视觉SLAM十四讲》一书学习相机模型的相关知识。该书将相机模型分为四个模型。

该公式用来预测下一个时刻的状态估计值，基于上一个时刻的状态估计值和控制输入进行计算，并且假设系统被建模成一个线性动态系统。该公式用来计算卡尔曼增益，它反映了测量值和预测值之间的不确定性，是根据系统的动态模型和观测值计算出来的。卡尔曼滤波的黄金五式组合在一起，可以实现对系统状态的最优估计，同时也是卡尔曼滤波算法的核心部分。该公式用来计算预测状态估计的误差协方差矩阵，它包含系统变化和测量误差的影响。该公式用来更新误差协方差矩阵，它基于预测误差协方差矩阵和卡尔曼增益来计算。时对状态误差的最优估计协方差矩阵，