STMF103C8T6的舵机转动教程

前情提要

对于市面上的舵机，所要求的周期基本都为20ms。

对应的转动角度，0°->0.5ms,180°->2.5ms

CubeMX配置单片机

1.通用配置

首先就是设置高速时钟，选择第三个。

然后就是设置Debug模式了，这里是serial wire 模式，一般我们就用STLINK进行调试烧录就行了。当然了STM32也有无线烧录器，但是太贵了，我买不起（bushi）。

2.时钟设置

首先是设置时钟频率，直接设置最大72MHZ就好了，这里时钟频率越大，单片机的运算速率也就越大，所以我们在使用F1或者其他种类的单片机时，当然是单片机的运算速率越快越好。

时钟源选择内部时钟 Internal clock 。我们这里pwm输出引脚就选择Channel1吧，如图进行设置，然后可以在右图单片机的示意图中看到PA8点亮了。所以PA8引脚就是TIM1的CH1的输出引脚，当然一个引脚常常是有多种功能的，此处就不过多展开了。

再看后续的PSC(预分频系数)与ARR（自动重载值）

我们要求舵机转动的周期为20ms也就是50HZ

那么f=72000000/(PSC+1)*(ARR+1)   这里72000000就是前面设置的72MHZ了。

那么如何理解PSC和ARR呢？

PSC就相当于将原本的72M分为PSC+1份,ARR就是吧PSC又分了为ARR+1份；

3.其他设置

单片机的开发一般主流为KEIL 或者说配套的cubeIDE 或者说小众的Clion.

对于toolchain第一种软件要选择MDK-ARM，后两者就选择CubeIDE

注意：项目名只能是英文，不能有空格

在设置时最好将头文件与代码主题分离，便于后续大项目的操作，或者“借鉴他人代码”。

代码解释与占空比的理解

这里作者使用HAL库进行开发。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1，TIM_CHANNEL_1)开启时钟；

__HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim1，TIM_CHANNEL_1,15）设置引脚输出电压；

占空比就位这个函数最后一个整数值15/200,此时占空比就位7.5%。

即占空比=x/ARR，那么前面说的0°对应的0.5ms又是什么呢？

就是计数器的周期（1/f）乘以占空比。