四元数基本运算与球面线性插值slerp
一.四元数基本运算1.负四元数-q与q的关系设q=[s,v],则-q=[-s,-v]。当q为单位四元数时,即q=[cosθ,n*sinθ],表示绕单位轴n旋转2θ,-q=[-cosθ,-n*sinθ]=[cos((2k+1)π+θ),n*sin((2k+1)π+θ)],表示绕单位轴n旋转2*((2k+1)π+θ)=2*(2k+1)π+2θ,因此q和-q表示相同的旋转变换(姿态)。2.标量与四元数相...
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2018-05-23 11:18:00 ·
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