一.四元数基本运算
1.负四元数-q与q的关系
设q=[s,v],则-q=[-s,-v]。当q为单位四元数时,即q=[cos
θ,n*sinθ],表示绕单位轴n旋转2θ,-q=[-cosθ,-n*sinθ]=[cos((2k+1)π+θ),n*sin((2k+1)π+θ)],表示绕单位轴n旋转2*((2k+1)π+θ)=2*(2k+1)π+2θ,因此q和-q表示相同的旋转变换(姿态)。
2.标量与四元数相乘:kq=k[w,x,y,z]=[kw,kx,ky,kz]
3.四元数点乘:q1⋅q2=[w1v1]⋅[w2v2]=w1w2+v1⋅v2=w1w2+x1x2+y1y2+z1z2
4.四元数乘法:pq=[t,v][a,u]=at-v·u+tu+av+v×u
5.四元数的模:‖q‖=(s²+x²+y²+z²)^0.5
6.四元数的共轭:若q=[s,v],则共轭q*=[s,-v]
7.四元数的逆:q-1=q*/||q||,单位四元数的逆q-1=q*
8.四元数旋转矢量:一个矢量v被单位四元数q旋转,得到v',表示为[0,v']=q[0,v]q-1
二.四元数插值
球面线性插值:查看四元数基本运算与插值.相关扩展:点击打开链接.