rerrick_rose的博客

参考内容：Cortex-M7编程手册。

当SVC指令被执行后，处理器会根据中断向量表中的信息跳转到相应的SVC中断处理函数，执行SVC指令时，处理器会自动保存当前的上下文，并将处理器的模式切换为特权模式，从而允许执行受限的操作。ldr r3, pxCurrentTCBConst2：将pxCurrentTCBConst2的值（即pxCurrentTCB的地址）加载到寄存器r3中。配置系统的滴答定时器，以允许操作系统根据配置的频率生成定时中断，从而支持任务的调度和管理。msr psp, r0：将恢复后的任务栈指针r0存入PSP（进程栈指针）。

原子操作是指在多线程或多任务环境中，**一个操作要么完全执行成功，要么完全不执行，不会在中间被挂起或打断。**对于时间片操作，若标识为原子，在此期间所有对时间片的修改和读取都是一个不可分割的动作。

FreeRTOS学习——链表（列表）list，仅用于记录自己阅读与学习源码*list_t只能存储指向list_item_t的指针。每个list_item_t都包含一个数值（xItemValue）。大多数时候，列表是按项目值升序排列的。*创建的列表已包含一个列表项。此项的值是可以存储的最大值，因此它始终位于列表的末尾，并充当标记。列表成员pxHead始终指向此标记，即使它位于列表的末尾。这是因为尾部包含一个返回指针，指向列表的真正头部。

在代码中使用 mtCOVERAGE_TEST_MARKER() 时，预处理器会直接移除这个宏调用，不会留下任何代码。mtCOVERAGE_TEST_DELAY特意放在代码的一个关键部分，通常是为了确保通过操作函数时，所有逻辑判断和指针操作都能被仔细测试。#define mtCOVERAGE_TEST_MARKER() ((void)0) 表示宏展开为一个空操作，保留一个空语句。它的主要目的是确保在某些特定情况下，代码的所有可能路径都能被测试到。它确保在某些特定情况下，代码的所有可能路径都能被测试到。

其实在STM32cubeMX中就可以直接配置FreeRTOS，rtthread等操作系统，而且使用接口封装过的，很方便。但我还是想手动一直一遍，肯定有不一样的收获。

STM32cubeMX版本：6.11.0。

当接收状态机状态为初始化态，接收到一个数据，进入接收状态机，不存储这个数据，而是重启定时器。再接收，再重启，直到这一帧完成（帧与帧之间会有个时间间隔），然后进入定时器中断，将接收状态机变为空闲态，并发布ready事件，代表协议栈就绪。协议栈使能后，会将接收状态机赋值为初始化态，串口接收使能，且定时器也使能（重新计数），定时器进入溢出中断，然后会将接收状态机由初始化态变为空闲态。然后再将接收状态机置为空闲态。当接收状态机为空闲态时，开始接收第一个数据作为帧首，然后将接收状态机置为接收态，重新计数定时器。

接收状态机为空闲态时，接收到一个字符，会进入串口接收中断，串口接收中断中会将接收到的字符保存作为帧首，并且把接收状态机变为STATE_RX_RCV。但是万一这个时候串口接收寄存器已经有数据了咋办，那会进入串口接收中断函数，会调用xMBRTUReceiveFSM，当接收状态机为STATE_RX_INIT时，会清空定时器重新计数。当接收状态机为空闲态STATE_RX_IDLE，接收到第一个数据时作为帧首，然后接收状态机进入接收态STATE_RX_RCV，并且使能定时器（重新计数）。说明一帧已经接收完毕。

网上用keil的比较多，用Clion的比较少，如果你也用Clion，那么希望本文可以给你提供些许参考。

也就是说经过eMBFuncReadInputRegister这个函数处理之后，打包好的帧已经放在了pucFrame，长度放在了usLen。调用回调函数eMBRegInputCB读取寄存器数据，eMBRegInputCB这个函数会把读到的数据继续存放在pucFrameCur 帧里。就是说这个指针pucFrameCur刚开始指向pucFrame这一帧数据的起始位置，然后打包一个数据，pucFrameCur＋一个。读寄存器数据，其实就是读数组嘛，寄存器是16位的，所以定义数组也是16位的SHORT型。

这句话就是说，定义了一个变量，这个变量是pxMBFunctionHandler 函数指针类型。在mb.c文件中，有一个数组是static xMBFunctionHandler xFuncHandlers[MB_FUNC_HANDLERS_MAX]首先看这个数组的类型 ：xMBFunctionHandler ，也就是说这个数组中的每一个元素都是xMBFunctionHandler。以读输入寄存器为例（首先要在mbconfig.h文件中打开这个功能（默认打开））那么这个读输入寄存器函数在哪？

关于stm32串口的发送完成中断UART_IT_TC网上资料挺多的，但是使用发送寄存器空中断UART_IT_TXE的不太多。

接收状态机为空闲态时（每次定时器溢出中断会将接收机状态置为空闲态），接收到一个字符，会进入串口接收中断，串口接收中断中会将接收到的字符保存作为帧首，并且把接收状态机变为STATE_RX_RCV。直到一帧结束，也就是距离下个字符超过定时器溢出时间，进入定时器中断，此时接收状态机还为STATE_RX_RCV，这就意味着接受完成了一帧。协议栈使能后，会将接收状态机赋值为初始化态，且定时器也使能，定时器进入溢出中断，会将接收状态机由初始化态变为空闲态，并且发布一个EV_READY事件。

先进行协议栈状态判断，若eMBState == STATE_DISABLED即初始化完成了，就激活协议栈。串口接收使能，发送禁止。在定时器第一次溢出后会将接收状态机的状态由STATE_RX_INIT变为STATE_RX_IDLE。Modbus初始化后，协议栈状态由eMBState由未初始化变成了STATE_DISABLED。先将接收状态机赋值为初始化状态 eRcvState = STATE_RX_INIT;eMBRcvState有四个状态：初始化，空闲态，接收中，帧无效（错误）

在调用xMBPortSerialInit进行串口初始化，这个函数在portserial.c文件中，这个函数是留给用户自己实现的，就是初始化函数，实际上串口初始化放在外面自己初始化也可以，反正只要初始化了就行。所以设置Prescaler = 11999;，这样一个时基就是12000/240000000 = 1/20000 = 1/20ms = 1000/20 us = 50us。在mb.c文件中还定义了几个回调函数指针，这里只用到了前三个，分别是字节接收，发送空，定时器溢出回调函数。

如果队列中有事件，则就将队列中的事件eQueuedEvent赋值给eEvent ，事件被取走了，那么队列里就没有事件了，所以xEventInQueue = FALSE;eEvent 为要发布的事件，将xEventInQueue 置为TRUE，即队列中有事件了，然后将eEvent赋值给eQueuedEvent ，即队列中的事件为eEvent。在mbport.h文件中有事件类型的定义eMBEventType，有事件状态有四种，或者说有四种事件：就绪，帧接收完成，处理，帧发送完成。首先定义了两个静态变量。

同时也会禁止发送完成中断，调用UART_EndTransmit_IT来进行操作。在中断服务函数HAL_UART_IRQHandler中，会禁止接收中断。

这个基类是内核所有对象的基类在rt-thread/include/rtdef.h文件里有对内核对象基类object的定义object属性有 内核对象名字 ， 内核对象类型 ， 内核对象标志，还有一个链表节点。

这个宏的作用是通过结构体成员的指针 ptr 和成员名 member，计算出包含该成员的结构体的起始地址，并将其转换为 type 类型的指针。_inline函数也称为内联函数或内嵌函数，_inline定义的类的内联函数，函数代码被放入符号调用表，使用时直接展开，不需要调用，即在编译期间将所调用的函数的代码直接嵌入到主调函数中，是一种。(type *)((char *)(ptr) - (unsigned long)(&((type *)0)->member))：将计算结果转换回 type 类型的指针。