基于Qualcomm骁龙处理器的机器人导航开发

前言：

本文将引导你基于Micro rover项目，开发Qualcomm骁龙处理器的机器人导航，它基于驱动micro rover双摇杆的Android应用程序。该应用使得用户能够手动地控制所有的机器人功能。

 

一、准备：

· Micro Rover运行中

· Android设备4.0或者更高版本, 已配置好开发者模式： 

· Android Debug Bridge (ADB)可以在Android SDK的SDK工具部分中找到

· More details on ADB

· Google USB Driver

· Instructionsto enable Developer Options

·  Micro USB数据线

·  MDRSimpleNavigator-release.apk

 

二、建立

1.安装应用程序

·        设备上,在开发者选项菜单, 启用'USB debugging'

·        将启用开发者模式的设备连接到电脑

·        在设备上你可能被要求接收密钥来启用调节与电脑之间的连接，接受密钥

·        为了验证ADB是否运行，在电脑命令行输入"adb devices". 如果成功一个序列号和状态将会被列出来。"device"作为状态的意思代表着ADB连接成功。

C:\TEMP>adb devices
List of devices attached
TA880008YN     device

·  从电脑命令行，把目录更改为MDRSimpleNavigator.apk的地址

·  从电脑命令行,输入"adb install -r MDRSimpleNavigator.apk"

·   成功ADB将回复"success"

C:\TEMP>adb install -r MDRSimpleNavigator-debug.apk
2612 KB/S (38256 bytes in0.143s)
        pkg:/data/local/tmp/MDRSimpleNavigator-debug.apk
Success

2.配对Android设备和IOIO板

·        Android设备将于IOIO板控制器上的robot通过蓝牙建立通信

·        打开robot.如果被激活则有红色的LED在IOIO板上亮起，蓝牙适配器也可能会闪烁

·        在Android设备上, 打开设置

·        从设备设置菜单，打开蓝牙

·        在设置菜单里，通过把蓝牙开/关的滑块点击到左侧来打开蓝牙

·        在蓝牙菜单里，搜索设备后，IOIO板会出现在可用设备列表里

·        从可用设备列表里，选择IOIO板

·        在配对对话框里，输入默认的IOIO pin"4545"再点击OK

·        Android设备和IOIO板配对成功并能开始工作

3.操作

·        打开 Micro Rover

·        在Android设备应用程序面板里找到标记着MDR简洁导航的图标

·        点击图标打开应用程序

·        该应用包含控制robot的多个按钮

·        左摇杆控制forklift的左右和返回中心

·        右摇杆按照到摇杆位置的比例来控制驱动器前进，后退，向左，向右

·        外侧的左右按钮控制相机平移

·        内测的上下按钮控制forklift绝对定位