分布式系统--数据分发服务（DDS）

最新推荐文章于 2024-07-17 14:35:09 发布

riwanfenglin

最新推荐文章于 2024-07-17 14:35:09 发布

阅读量2.2w

点赞数 7

文章标签： DDS 分布式

本文链接：https://blog.csdn.net/riwanfenglin/article/details/81030224

版权

1. 简介

DDS是基于发布/订阅模式的通信模型。发布/订阅中间件提供一种简单、直观的方式分发数据，它将创建和发送数据（数据发布者（Publisher））的软件与接收和使用数据（数据订阅者（Subscriber））的软件分离开。Publihser简单声明其发送意图并发布数据。Subscriber声明其接收意图，然后中间件自动传送数据

2. 实现过程

应用程序使用API建立实体（对象），以此建立彼此间的发布/订阅通信。需要建立的主要实体包含：
– 域（Domain）
– 域参与者（DomainParticipant）
– 数据写入者（DataWriter）
– 发布者（Publisher）
– 数据读取者（DataReader）
– 订阅者（Subscriber）

– 主题（Topic）

发送方使用的对象被称为Publisher和DataWriter，接收方使用的对象被称为Subscriber和DataReader。
 应用程序使用DataWriter发送数据。DataWriter与单独主题相关联，用户可以在单独应用程序中拥有多个DataWriter和主题。另外，在单独应用程序中，用户可以为一个特定的主题拥有超过一个DataWriter。
 Publisher是一个负责实际数据发送的DCPS对象。Publisher拥有和管理DataWriter。一个DataWriter仅可由一个Publisher拥有，而一个Publisher可以拥有多个DataWriter，因此，相同的Publisher可以为不同数据类型的很多不同主题发送数据，当用户代码在DataWriter上调用writer()方法时，数据样本被传送至网络上执行数据实际分发的Publisher对象。
 应用程序使用DataReader访问DCPS上接收的数据。一个DataReader关联一个单独主题，用户可以在一个应用程序中拥有多个DataReader和主题。另外，在单独的应用程序中，用户可以为一个特定的主题拥有超过一个DataReader。

 Subscriber是负责发布数据实际接收的DCPS对象。Subscriber拥有和管理DataReader。一个DataReader只能由一个单独Subscriber拥有，而一个Subscriber可以拥有很多DataReader。因此，相同的Subscriber可以为不同数据类型的很多不同主题接收数据。当数据被发送至应用程序时，它首先由Subscriber处理，数据样本随后被储存在适当的DataReader中。用户代码注册一个可在新数据到达时调用的监听器，或使用read()和take()方法积极轮询DataReader的新数据。

3. RTI DDS主要接口

1）DDS初始化，创建域参与者

DDS_ReturnCode_t rti_dds_init(intdomainId);

2）数据写入者初始化

DDS_StringDataWriter* rti_dds_create_datawriter(const char *topicName, const struct DDS_DataWriterListener* listener = NULL);

3）数据读取者初始化

DDS_StringDataReader * rti_dds_create_datareader(const char *topicName, const struct DDS_DataReaderListener* listener = NULL);

4）字符流数据读取者句柄获取

DDS_StringDataReader * rti_dds_stringdatareader_narrow(DDS_DataReader *);

5）数据发布

DDS_ReturnCode_t rti_dds_stringdata_publish(DDS_StringDataWriter* self, const char*instance_data);

6）数据订阅