圖像處理--角點檢測（Harris以及其他算法研究）

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Iam_Rocky

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圖像處理--角點檢測（Harris以及其他算法研究）

http://www.cnblogs.com/blue-lg/archive/2011/12/17/2291139.html

環境：Windows xp+MATLAB 2010b

提及角點檢測，就不能忘了最經典的Harris角點檢測算法，下面就主要介紹下Harris算法及其matlab實現。

算法介紹：

1）通常情況下，可以將區域內的點分為3類，a.平坦的點,b.邊緣上的點,c.角點。

2)若對於這3類點分別求取Ix,Iy,很顯然，a類點的Ix和Iy都很小，b類點則是Ix和Iy有一個稍大一個稍小，而角點c則是兩個值都很大。所以根據這種性質，可以區分出角點來。

【

求解Ix,Iy的過程說明：

利用單方向上（橫軸&縱軸），點與周圍點的差分來計算，有兩種方法，

一是，取3x3鄰域計算，通常取

Ix子模板: Iy子模板:

-1 0 1 -1 -1 -1

-1 0 1 0 0 0

-1 0 1 1 1 1

先對圖像矩陣上每一點分別求取其Ix，Iy乘積後疊加的值，記為Ix(m,n),Iy(m,n).（其中，m,n分別為原矩陣的大小）

二是，直接只采用橫軸和縱軸上的點計算差分。

】

% fx = [-1 0 1;-1 0 1;-1 0 1];          % 高斯函數一階微分，x方向(用於改進的Harris角點提取算法) 
fx = [-2 -1 0 1 2];                 % x方向梯度算子(用於Harris角點提取算法) 
Ix = filter2(fx,ori_im);              % x方向濾波 
% fy = [-1 -1 -1;0 0 0;1 1 1];          % 高斯函數一階微分，y方向(用於改進的Harris角點提取算法) 
fy = [-2;-1;0;1;2];                 % y方向梯度算子(用於Harris角點提取算法) 
Iy = filter2(fy,ori_im);              % y方向濾波

3)考慮到圖像一般情況下的噪聲影響，采用高斯濾波去除噪聲點。

Ix2 = Ix.^2; 
Iy2 = Iy.^2; 
Ixy = Ix.*Iy; 
clear Ix; 
clear Iy; 
h= fspecial('gaussian',[7 7],2);      % 產生7*7的高斯窗函數，sigma=2 
 
Ix2 = filter2(h,Ix2); 
Iy2 = filter2(h,Iy2); 
Ixy = filter2(h,Ixy);

4)計算角點的准則函數R（即用一個值來判斷該點來衡量這個點是否是角點）,並標記角點（R(i,j)>0.01*Rmax,且R(i,j)為3x3鄰域局部最大值）。

M = [Ix2(i,j) Ixy(i,j);Ixy(i,j) Iy2(i,j)];
R(i,j) = det(M)-k*(trace(M))^2; % 計算R

【可以通過改變准則函數的計算來改進harris算法，上式中的k一般取0.04~0.06】

[height,width] = size(ori_im); 
result = zeros(height,width);         % 紀錄角點位置，角點處result的值為1 
R = zeros(height,width);

Rmax = 0;                              % 圖像中最大的R值 
for i = 1:height 
    for j = 1:width 
        M = [Ix2(i,j) Ixy(i,j);Ixy(i,j) Iy2(i,j)];       
        R(i,j) = det(M)-0.06*(trace(M))^2;          
        if R(i,j) > Rmax 
            Rmax = R(i,j); 
        end 
    end
end
 
cnt = 0; %角點個數
for i = 2:height-1 
    for j = 2:width-1 
        % 進行非極大抑制，窗口大小3*3 
        if R(i,j) > 0.01*Rmax && R(i,j) > R(i-1,j-1) && R(i,j) > R(i-1,j) && R(i,j) > R(i-1,j+1) && R(i,j) > R(i,j-1) && R(i,j) > R(i,j+1) && R(i,j) > R(i+1,j-1) && R(i,j) > R(i+1,j) && R(i,j) > R(i+1,j+1) 
            result(i,j) = 1; 
            cnt = cnt+1; 
        end
    end
end
 
[posc, posr] = find(result == 1); 
disp(cnt);                 % 顯示角點個數 
imshow(ori_im); 
hold on; 
plot(posr,posc,'r+');