python拓展

#三个if可以使用字典去更改


#自动生成字典
使用装饰器传参


def set_args(参数):
def set_fun(func):
def call_fun(*args,**kwargs):
return func(*args,**kwargs)
return call_fun

return set_fun



@set_args("/index.html")
def test():
pass

#元类
type(类名,(父类名.....),{"键","值}



第一种方式
def xxxx(类名,父类名...,属性):
return type(类名,父类名...,属性)

第二种方式
class Xxx(type):这个必须继承type
def __new__(cls,类名,父类名....,属性):
return type.__new__(cls,类名,父类名...,属性)

#用法
class A(object,metaclass=上面的引用)
pass
拓展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)是一种非线性系统状态估计方法,它是对卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)的扩展,用于解决非线性系统的状态估计问题。EKF通过线性化非线性系统模型,将非线性问题转化为线性问题,然后使用卡尔曼滤波进行状态估计。 在Python中,可以使用NumPy和SciPy库来实现拓展卡尔曼滤波。下面是一个简单的示例代码,演示了如何使用拓展卡尔曼滤波对非线性系统进行状态估计: ```python import numpy as np from scipy.linalg import sqrtm # 定义系统模型 def system_model(x, u): # 状态转移函数 F = np.array([[1, 1], [0, 1]]) # 控制输入矩阵 B = np.array([[0.5], [1]]) # 系统噪声协方差矩阵 Q = np.array([[0.1, 0], [0, 0.1]]) x = np.dot(F, x) + np.dot(B, u) + np.random.multivariate_normal([0, 0], Q) return x # 定义测量模型 def measurement_model(x): # 测量矩阵 H = np.array([[1, 0]]) # 测量噪声协方差矩阵 R = np.array([[1]]) z = np.dot(H, x) + np.random.normal(0, np.sqrt(R)) return z # 初始化状态和协方差 x = np.array([[0], [0]]) P = np.array([[1, 0], [0, 1]]) # 初始化参数 u = np.array([[0]]) dt = 0.1 # 进行状态估计 for i in range(100): # 预测步骤 x = system_model(x, u) F = np.array([[1, dt], [0, 1]]) P = np.dot(np.dot(F, P), F.T) + Q # 更新步骤 z = measurement_model(x) H = np.array([[1, 0]]) y = z - np.dot(H, x) S = np.dot(np.dot(H, P), H.T) + R K = np.dot(np.dot(P, H.T), np.linalg.inv(S)) x = x + np.dot(K, y) P = np.dot((np.eye(2) - np.dot(K, H)), P) # 输出估计结果 print("Estimated state:") print(x) ``` 这段代码演示了一个简单的一维运动模型的状态估计过程。在每个时间步骤中,首先进行预测步骤,根据系统模型和控制输入预测下一个状态,并更新协方差矩阵。然后进行更新步骤,根据测量模型和测量值对状态进行修正,并更新协方差矩阵。最后输出估计的状态。
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