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RSS订阅原创 [C++] std::copy&std::memcpy&forloop assign的使用说明
std::copy/ std::memcpy/ for loop assign 操作使用对比和区分
2024-08-22 17:58:06
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原创 [C++] 多线程编程-thread::yield()-sleep_for()
介绍了this_thread::yield和this_thread::sleep_for的使用场景和区别。
2024-01-23 10:27:59
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原创 [C++] delete关键字的妙用
==**优先使用delete函数，而不是private未定义函数**====**任何函数都可以删除，包括非成员函数和模板具现**==
2023-08-11 10:16:31
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原创 [论文阅读] 激光时序分割-MarS3D: A Plug-and-Play Motion-Aware Model for Semantic Segmentation on Multi-Scan 3D
本文主要核心是联合两中view（BEV-based， 3D-based-输出N,C的模型，不一定是point-based）branch，来对多帧点云进行时序分割，不同于传统的是：它不是只将多帧点云拼接后进行识别，因为这样会损失时序信息；而是增加了bev branch来提升时序信息的感知
2023-08-06 12:41:25
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原创 [C++] 引用和地址的区分
主要解释了引用和地址的区别，通过解释编译器中存在的symbol table的作用，清楚明白地了解了引用和地址的区别，以及引用和原始变量的区别。也就是理解alias的真实意思。
2023-07-13 12:11:42
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原创 [C++特殊操作符] 类型转换static_cast/const_cast/reinterpret_cast/dynamic_cast
类型转换操作符的介绍
2023-03-02 17:47:23
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原创 [论文阅读] Online Inference and Detection of Curbs in Partially Occluded Scenes with Sparse LIDAR
提出了一个框架标注3D点云，并且将其投射到鸟瞰图，对路沿进行掩码标注，标注包括：遮挡和未遮挡的，并用anchor机制对其进行预测
2022-12-22 14:27:40
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原创 [论文阅读] SalsaNet: Fast Road and Vehicle Segmentation in LiDAR Point Clouds for Autonomous Driving
利用图像的道路标注的掩码，映射到点云地面点，然后生成训练集； 然后将点云**前视图**和**俯视图**映射，用类似Unet进行分割
2022-12-22 14:17:57
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原创 [论文阅读] LU-Net: An Efficient Network for 3D LiDAR Point Cloud Semantic Segmentation Based on E2E...
本文用UNet对前视图投影进行分割预测，但是本文主要的改进是添加了一个分支，这个分支是用过计算前视图的每个像素周围8个点与该像素点的关系，并且用MLP进行编码，然后在与instensity, range通道相加，再用MLP进行编码，得到N个通道，然后进行Unet卷积操作。
2022-12-22 12:05:04
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原创 [论文阅读] RIU-Net: Embarrassingly simple semantic Segmentation of 3D lidar point cloud
采用Unet这种2D任务中通用的模型，预测前视图投影的range-image点云数据。
2022-12-22 12:02:52
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原创 [论文阅读] RGB and LiDAR fusion based 3D Semantic Segmentation for Autonomous Driving
将图像与雷达融合，然后在SqueezeSeg的基础上在数据通道上添加三个颜色通道，并且结构上采用分离特征融合的方式
2022-12-22 12:00:51
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原创 [论文阅读] PointSeg: Real-Time Semantic Segmentation Based on 3D LiDAR Point Cloud
在SqueezeSeg的基础上，利用PSPNet思想进行网络结构的创新，使得即快有准。
2022-12-22 11:57:12
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原创 [论文阅读] SqueezeSegV3: Spatially-Adaptive Convolution for Efficient Point-Cloud Segmentation
标准卷积使用相同的权重来处理所有空间位置的输入要素，而不考虑输入。因此本文采用自适应卷积可以根据输入和图像中的位置来改变权重。
2022-12-22 11:56:42
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原创 [论文阅读] SqueezeSegV2: Improved Model Structure and Unsupervised Domain Adaptation...
针对squeezeSegV1的不足进行改进：1）由于dropnoise带来的性能不高问题；2）通过模拟数据来缓解数据采集压力
2022-12-22 11:49:09
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原创 [pytorch] libtorch-C++的实现
libtorch是pytorch的C++版本，可以将pytorch的代码尤其自定义算子，通过libtorch迅速实现为C++版本的自定义算子，从而快速的实现模型部署的验证工作；
2022-11-06 23:11:08
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原创 [论文阅读] Center-based 3D Object Detection andTracking-CenterPoint
CenterPoint: 将centerNet与pointpillar结合，能够预测出更好的结果，并且tracking也很方便
2022-09-08 20:40:57
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原创 [论文阅读] SASA: Semantics-Augmented Set Abstraction for Point-based 3D Object Detection
本文提出了一种采样时，采取更多前景点的方法，通过对points的特征进行编码，通过MLP生成每个点的score，在采样的时候通过score加权特征来控制采样距离大小，从而实现更多地采样前景点，可以替代3DSSD的F-FPS方法。
2022-05-10 22:55:32
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原创 [论文阅读] 激光点云分割-RPVNet
中心思想：该paper通过multi-view fusion的方式，减小了不同view的不足；融合了range view，voxel view和points方法，以points作为主线，融合range view和voxel view的的特征（依靠索引系统完成这个过程）。
2022-05-01 17:20:55
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原创 [论文阅读] 激光点云分割-RandLANet
激光点云分割-RandLANet: 减少采样的执行代价，通过利用随机采样的方式进行下采样；但是这种方式又会导致信息丢失，所以通过局部特征聚合的方式进行补偿这种丢失
2022-04-28 00:00:00
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原创 [shell] 命令-sed
shell命令-sedsed 命令介绍sed选项介绍sed 命令实用示例1. 执行编译的时候，需要修改配置，完成多种模式下的自动编译sed 命令介绍sed是贝尔实验室Lee.E.McMahon在1973年到1974年开发的流编译器；它是基于交互式行编译器ed开发的。sed也是做早支持正则表达式的工具之一。我们用sed不限于对文件的增删改查。sed会逐行扫描输入数据， 送到缓冲区（sed模式空间），然后操作缓冲区的数据实用方式：管道方式： 命令 ｜ sed ‘选项’ 【匹配条件和操作指令 】
2022-01-04 16:36:13
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原创 clang-format的使用
clang-format使用1. clang-format简介2. clang-format的使用2.1 clang-format中.clang-format file2.2 示例：配置google的代码风格2.3 vscode clang-format配置3. clang-format 中 .clang-format file配置（yaml格式）3.1 配置多个语言的约束3.2 将某段代码忽略format3.3 对齐方式3.4 数组的左右对其设置3.5 连续赋值语句的格式设置，是否等号对齐3.6 Alig
2021-10-01 15:18:07
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原创 keras的get_value运行越来越慢的问题解决
keras 深度学习框架中get_value函数运行越来越慢，内存消耗越来越大问题1. 问题描述 如上图所示，经过时间和内存消耗跟踪测试，发现是keras.backend.get_value() 函数导致的程序越来越慢，而且严重的造成内存泄露； 查看该函数内部实现，发现一个主要核心是x.eval(session=get_session()),该语句可能是导致内存泄露和运行慢的核心语...
2018-08-22 12:00:37
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空空如也
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