嵌入式程序的结构

嵌入式程序是运行于嵌入式设备中的程序系统。嵌入式设备一般为由单片机等专用MCU和简单外设构成的专用计算机系统，广泛存在于各类工业以及民用设备中，包括各种家电、汽车、仪器仪表、各种智能设备、数控机床等。

嵌入式系统一般都有具体的预先规划的功能要求，而且比较固定、不随时间变化（也有可以更新程序的设备，但更新频率也很低）。因此软硬件都为其功能优化。嵌入式系统往往生产数量巨大，其对成本一般比较敏感，因此配备的资源，包括计算能力、存储、内存、外部接口等都比较有限。

嵌入式系统运行于片上系统（SoC）。基本由MCU、Flash/ROM、SRAM、外部接口（UART、USB等）构成，一般不配备硬盘等外部设备，程序放在Flash/ROM中，在其中直接运行、或复制到内存中运行。由于资源受限，因此要求程序短小精悍。

1. 嵌入式程序任务的基本结构

嵌入式程序一般设计为连续运行，即除了硬件的原因（维修、更换）以外，系统不停机持续运行。因此，嵌入式程序的基本结构为事件驱动—事件处理模式，如图 1所示。

图 1 嵌入式程序基本结构

程序总是处于待机状态，等待外部事件输入。此处所说的事件是一个广义的概念，指来自外部的所有触发，包括传感器采集的信息、执行器的执行结果反馈、来自外部接口或软件内部的通信数据（包括来自外部的控制命令）、定时器的超时等等。而且外部事件是对处理程序而言的。在一个多任务（此处的任务相当于Linux中的线程）系统中，处理程序就是一个任务，因此来自其他任务的输入也被当作外部事件。

收到外部事件以后，程序开始对事件进行处理，并将处理结果反馈给外部，反馈结果包括对外的数据传输（包括给其他任务的）、控制外部设备进行指定的操作等。同时，程序回到待机状态，等待下一次外部事件的输入。下图是一个多任务的事件处理模型。

图 2 多任务事件处理模型

在这样一个多任务模型中，任务之间除了内部事件的通信、没有任何其他的交互方式。而各个任务的基本结构都是相同的。这样将内部事件与外部事件统一成一样的形式，一方面简化了任务的结构，可以将内部事件与外部事件统一处理；另一方面，如果随着系统的发展，需要将某个或者几个任务移动到别的MCU上时，任务本身毋需修改，使移植工作简单易行。

2. 嵌入式程序的实现

在单任务系统中，这个结构实际上构成了整个应用程序的框架；而在多任务系统中，这则是每个任务的基本框架。转换成伪代码，如下所示。

while(1) {     if(receiveEvent()) {     handleEvent();   } }