嵌入式系统的内存管理系统

1. 嵌入式系统的内存分配

嵌入式程序开发中，与PC程序开发不同，很少使用完全动态内存分配（malloc()/free()），主要基于以下一些原因：

• 为了支持动态内存分配必须实现一套完善的内存管理系统，包括空闲/占用内存的管理、内存分配策略、防止内存碎片化对策等等。这会使得系统过于庞大，占用过多的代码空间。在一些存储资源有限的嵌入式系统中，过大的代码空间开销是不可接受的。
• malloc()/free()函数往往是非线程安全的，在使用之前，必须确认。如果不是线程安全的，则在调用侧必须进行保护。
• 由于需要搜索合适大小的空闲内存块，因此每次malloc()的执行时间是不确定的。同样，在释放的时候，如果同时进行内存碎片合并回收，则free()的执行时间也是不确定的。因此在需要确保执行时间确定性的系统中，不能使用。
• 嵌入式系统由于功能单一（相对于个人计算系统而言），对任意大小的动态内存分配的需求不强烈。
• 跟PC系统中一样，动态内存分配还是很多问题的根源（内存泄露、内存越界、重复释放等），而且这样的问题不易调试和定位。

因此在嵌入式系统中，往往采用静态内存分配，也就是所有的变量，无论是全局变量，还是局部变量，都是在编译时指定大小。这虽然避免了上述动态内存分配的问题，但也有其缺陷，在使用中如果不注意，也会带来新的问题。

• 降低了内存的使用效率。但这是避免动态内存分配的必要代价。
• 多个任务访问同一个全局变量时，需要施加访问控制。根据所采用的操作系统的不同，访问控制可以通过互斥锁，也可以通过中断禁止、调度禁止等方法实现。因此，尽量避免让多个任务（包括中断服务程序）访问同一个全局变量，除非有必须这么做的理由。
• 局部变量使用静态内存分配时，需要经常关注任务堆栈的大小，防止溢出，特别是局部变量所占空间较大时。因此，如果局部变量所占的空间较大，有时可以考虑采用全局变量来代替，以免任务栈过大。

如果只使用静态内存分配，在任务间、或者任务与中断服务程序之间进行数据交互时，就不太方便。此时就需要为不同的数据交互的任务组合分配不同的专用内存。如是一个由三个任务构成的系统，如果各个任务之间都有互相数据交互，则需要准备6个静态数据交互内存，而且其数量随着任务数的增加而呈指数增加。而且这种分配方式也很不灵活，可能为交互较少的任务分配了较多的内存，或者为交互较多的任务分配的内存不足等等。

图 1‑1 静态数据交互内存分配

嵌入式操作系统提供了消息（message）或者队列（queue）的手段来解决这个问题。在操作系统层面，为消息或者队列中的每个项都分配了固定大小的内存块。该内存块可以保存需要传输的数据，也可以保存需要交互数据的地址。如果采用消息或者队列的数据项进行直接数据传输时，在发送侧和接收侧都需要执行一次数据拷贝，影响执行效率；而且由于需要传输的数据大小一般依赖于实际应用，因此不可能在操作系统中规定一个数据项的内存大小。因此在实际应用中，消息的发送端将需要传输的数据放在缓存中，并将该内存地址放入消息和队列的数据项中进行发送；消息的接收端则从收到的数据项中取出对应的地址，从而取得所接收的数据。如图 1‑2所示。

这样的缓存系统可以看作是一个简化版的动态内存分配系统。它只支持固定大小的内存块的分配，从而大大简化了动态内存管理系统的负担。而在嵌入式系统中，固定大小的内存块可以完全满足需求。本章主要介绍一种固定大小内存分配的实现机制。

 图 1‑2 通过缓存区进行数据传递

2. 缓存管理系统的实现

1节所要求的缓存系统必须满足几个条件：

• 位于全局变量区，各个任务都可以访问。
• 需要支持申请和释放过程。
• 为了缓存管理上的便利，每个缓存块按固定大小分配，或者按几个可以选择的大小分配。
• 保证申请和释放的时间是确定的。

为此建立的一个缓存系统如下所示（为了简洁起见，省略了一部分注释）：

mm.h #ifndef __MM_H_ #define __MM_H_ #include <stdint.h> void vInitMM(void); uint8_t *pucAllocateBuffer(void); void vFreeBuffer(uint8_t *pucBuf); #endif /*__MM_H_*/

头文件中声明了三个函数，分别用于初始化缓存系统，分配缓存和释放缓存。除了初始化函数，其他两个与动态内存分配的malloc/free非常类似，使用方法上也没有什么区别。初始化函数是新增加的，必须在整个系统初始时调用。其实动态内存管理系统也有类似的初始化过程，不过是作为操作系统初始化的一部分而执行。

具体的实现代码如下所示：

mm.c #include "mm.h" //The size of each buffer block. #define BLOCK_SIZE               (256) //The number of buffer blocks. #define BLOCK_NUM                (20) //The head for each buffer block, it's only used by MM system. typedef struct {   uint8_t  ucIsUsed;  /* Indicate if the buffer is allocated (TRUE), or not (FALSE)*/    /*     * Index of the next empty buffer if the buffer is linked to the empty buffer pool. This     * index is the one into pBlocks, If a buffer block is allocated, this value is meaningless.     * For the last one of empty buffer link it is set to BLOCK_NUM.     */   uint8_t  ucNextIdx; } mm_head_t; //Strcture of a buffer block. typedef struct {   mm_head_t    hea