本文介绍了如何通过ModBusTCP协议远程控制禾川HCQ+X3E驱动的伺服电机。首先，配置硬件连接，包括HCQ0、X3EB驱动和伺服电机。然后，在软件中建立工程，设置ModBusTCP通讯，添加并赋值全局变量。通过TCP调试工具发送读写指令，验证寄存器操作成功。最后，详细说明了电机驱动程序的编写，包括速度控制和正反转操作，提醒注意安全和错误处理。
前面讲过了 通过EtherCat总线级联X3E控制伺服电机，这次使用ModBus总线远程控制该电机启停。
硬件： HCQ0 1100/1200D X3EB 驱动 SV系列电机，主机电脑或者主PLC，硬件连接：电脑网口连HCQ0 port1 port2 连X3EB，软件需要用到TCP调试工具。
步骤一通讯：
1建立工程，修改本机地址 192.168.88.88
2添加 ModBusTCP 总线
注意值和port1对应，端口502。
3 application 添加全局变量
添加全局变量
VAR_GLOBAL
Register1 AT%MW0:INT:=2;
Register2 AT%MW1:BOOL:=FALSE;
Register3 AT%MW2:INT:=6;
Register4 AT%MW3:INT:=8;
END_VAR
主程序调用一下
编译无错误，提示警告
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