freerots学习（四）队列

一、什么是队列？

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任

务间传递信息。

为什么不使用全局变量？

如果使用全局变量，兔子（任务 1 ）修改了变量 a ，等待树獭（任务 3 ）处理，但树獭处理速度很

慢，在处理数据的过程中，狐狸（任务 2 ）有可能又修改了变量 a ，导致树獭有可能得到的不是

正确的数据。

在这种情况下，就可以使用队列。兔子和狐狸产生的数据放在流水线上，树獭可以慢慢一个个依

次处理。

关于队列的几个名词：

队列项目 ：队列中的每一个数据；

队列长度 ：队列能够存储队列项目的最大数量；

创建队列时，需要指定队列长度及队列项目大小。

队列特点

1. 数据入队出队方式

通常采用 先进先出 （ FIFO ）的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取。

也可以配置为后进先出（ LIFO ）方式，但用得比较少。

2. 数据传递方式

采用实际值传递，即将数据拷贝到队列中进行传递，也可以传递指针，在传递较大的数据的时候

采用指针传递。

3. 多任务访问

队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送 / 读取消息

4. 出队、入队阻塞 当任务向一个队列发送消息时，可以指定一个阻塞时间，假设此时当队列已满无法入队。

阻塞时间如果设置为：

二、队列相关 API 函数

1. 创建队列

2. 写队列

写队列总共有以下几个函数：

3. 读队列

读队列总共有以下几个函数：

三、实操

实验需求

创建一个队列，按下 KEY1 向队列发送数据数据依次加一，按下 KEY2 向队列读取数据。

四、cubeMX配置

五、代码实现

/* USER CODE BEGIN Header_recive_fun */
/**
  * @brief  Function implementing the recive_task thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_recive_fun */
void recive_fun(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN recive_fun */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		uint16_t data=0;
		BaseType_t status;
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_1)==RESET)
		{
			osDelay(20);
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_1)==RESET);
			osDelay(20);
			printf("KEY2 press down\r\n");
			status = xQueueReceive(myQueue01Handle, &data, 0);
			
			if(status==pdTRUE)
			{
				printf("read succuse ,read data:%d\r\n",data);
			}
			else
			{
				printf("read error\r\n");
			}
		}
  }
  /* USER CODE END recive_fun */
}

/* USER CODE BEGIN Header_send_fun */
/**
* @brief Function implementing the send_task thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_send_fun */
void send_fun(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN send_fun */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		static uint16_t data=0;
		BaseType_t status;
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_0)==RESET)
		{
			osDelay(20);
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_0)==RESET);
			osDelay(20);
			
			data++;
			printf("KEY1 press down\r\n");
			printf("write succuse ,write data:%d\r\n",data);
			status = xQueueSend(myQueue01Handle, &data, 0);
			
			if(status==pdTRUE)
			{
				printf("write succuse\r\n");
			}
			else
			{
				printf("write error\r\n");
			}
		}
  }
  /* USER CODE END send_fun */
}

六、运行截图