高兴的一天

今天有点懒了去了协会没有写蓝桥杯而是呆到了下午以后我去写我的智能车看看波形和数据，晚上我又仔细的看了一遍大佬们的代码和网上给的速度环，通过询问大佬我发现我的电机级行接反了然后速度环少些了一个东西，后来我经过调整今晚居然可以直接站起来了！但是需要我自己把这找好零点才可以开始！站的还算可以但是不能用手碰使得他太偏，不然还是不行后来询问了大佬他们跟我说让我继续调

如果车子抖的话，就增大直立环的kd值，微分项

如果动量轮一直在加速的话，就增加速度环的kp来减小速度

同时我也决定放开限幅让电机快点转！ 这下可算有点进度了！坚持住👊 继续明天学蓝桥杯写完赛题背基础知识！一定要拿下省二以上！一定一定！

希望自己写csdn的习惯也可以坚持下去！

找工作前回来看看自己这一路的发展历程！

致未来的自己！一定可以完成上大学初始自己立下的愿望！