s_coundrel的博客

原创 三维重建论文学习

开源的三维重建算法的介绍、比较和评估最近接触稠密重建，跑了几个开源框架，看了下重建的效果。想深入了解框架相关算法和效果比较。于是找到了这篇文章：OPEN-SOURCE IMAGE-BASED 3D RECONSTRUCTION PIPELINES: REVIEW, COMPARISON AND EVALUATION开源项目VisualSfM是最早使用一体GUI的开源工具，该工具由Wu等人开发，并整合了著名的PMVS/CMVS稠密重建方法。再过去十几年中，许多人提供了完整的独立三维重建流程，比如COL

原创 colmap论文学习

Structure-from-Motion Revisited该文章是colmap对应的稀疏重建论文，主要讲了稀疏重建的几个步骤。特征提取与匹配colmap利用SIFT算子进行特征提取与匹配，匹配完之后就获得了两两图像之间的匹配对。但是SIFT算子的匹配仅仅是基于外观的匹配，没有考虑图像之间的几何关系，不能保证对应的特征点能映射到同一三维场景点。因此，将利用RANSAC的方法计算两两图像的基础矩阵和单应性矩阵，根据几何关系筛选出可靠性较高的匹配对pairs。剔除外点后，输出图像连接图（其实就是图像

原创 colmap界面学习

原创 相机成像原理

https://zhuanlan.zhihu.com/p/379269769

原创 手眼标定求解方式

https://blog.csdn.net/AIchipmunk/article/details/100554796

原创 A Novel Dual-Lidar Calibration Algorithm Using Planar Surfaces

文章贡献：可以使用室外环境中尺寸未知的物体作为校准目标外部参数可以通过一次测量而获得，并且结果精度还可以文章方法：3. 用ransac的方法进行平面的提取。对于墙角，可以提取地面和2边的墙壁，一共3个平面。对于每个平面，将使用向量对平面进行表示：对于求解出的三个平面向量，求其交点O和3个平面的法向量n1、n2、n34. 现在已知在激光雷达A中3个平面的法向量 和激光雷达B中3个法向量，求其旋转和平移关系思路：利用非线性优化进行求解（需要提供一个很好的初始值 和 优化方程）初始值的求解

原创 colmap学习

https://colmap.github.io/cli.html#visualizationhttps://www.cnblogs.com/Todd-Qi/p/10792685.htmlhttps://www.cnblogs.com/phillee/p/14335034.html

原创 ROS学习1

ROS学习ros 新手学习：推荐b站故月居 和 奥特学院两个学习链接：https://www.guyuehome.com/34657https://www.ncnynl.com/archives/201701/1279.htmlROS构建工作空间//一般在 /home/caros/ 下面添加ros工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src// mkdir 创建文件夹， -p参数 可以迭代创建，也就是可以创建多级目录 // catkin_ws为工作空间的文件夹，可以自己取名，w

原创 ubuntu安装ros

https://zhuanlan.zhihu.com/p/335261960https://blog.csdn.net/aaalifu/article/details/119387614解决rosupdate的问题：https://www.guyuehome.com/34072

原创 ubuntu下 c++读取文件夹下的文件数量

//头文件#include <unistd.h> #include <dirent.h> #include<iomanip>int fileNum = 0; DIR* dir; dir = opendir(pcd_path.c_str()); struct dirent* ptr; while((ptr = readdir(dir)) != NULL) { if(ptr->d_name[0] == '.') {conti.

原创 CMake学习

CMake学习教程：https://www.jianshu.com/p/185fef6cd968cmake常用命令的一些整理 : https://zhuanlan.zhihu.com/p/315768216

原创 cloudcompare的简单使用

https://blog.csdn.net/jumencibaliang92/article/details/96473679

原创 ps -ef|grep详解

ps命令将某个进程显示出来grep命令是查找中间的|是管道命令 是指ps命令与grep同时执行PS是LINUX下最常用的也是非常强大的进程查看命令grep命令是查找，是一种强大的文本搜索工具，它能使用正则表达式搜索文本，并把匹配的行打印出来。grep全称是Global Regular Expression Print，表示全局正则表达式版本，它的使用权限是所有用户。以下这条命令是检查java 进程是否存在：ps -ef |grep java字段含义如下：UID PID

原创 PCL学习

PCL viewer的操作在打开pcl viewer后 按住h键就可以获得帮助。r 键：重现视角J 键：截图功能g 键：显示和隐藏坐标系-/+键：缩小和放大点数字键1、2、3、4、5：改变点云颜色p 键：切换到基于点的坐标表示w 键：切换到基于线框的表示s 键：切换到基于曲线的表示c 键：显示当前相机/窗口参数f 键：飞到点模式（相当于放大鼠标所在位置的视角）e 键：退出交互模式Q 键：停止并打开终端U 键：显示/关闭 查找表o 键：透视/平行投影之间切换（默认透视）.

原创 相机和激光雷达标定论文阅读

Improvements to Target-Based 3D LiDAR to Camera Calibration.论文中标定的步骤：1.找出激光雷达目标的顶点2.找出图像平面的角点3.求出图像角点和雷达顶点的关系4.外参优化（欧式距离和IoU）其中找出雷达目标的顶点的方法是这篇文章的亮点之一。AprilTag：A roubust and flexible visual fiducial system上面的文章求出图像平面角点的方法是借用该文章的。这篇文章的主要贡献有：1.提出了一种

原创 《Linux学习1》

/bin : bin是Binary的缩写，这个目录存放着最经常使用的命令。/boot : 这里存放的是启动Linux时使用的一些核心文件，包括一些链接文件以及镜像文件。/dev ：dev是Device（设备）的缩写，该目录下存放的是Linux的外部设备，在Linux中访问设备的方式和访问文件的方式是相同的。/etc：这个目录用来存放所有的系统管理所需要的配置文件和子目录。/home：用户的主目录，在Linux中，每个用户都有一个自己的目录，一般该目录是以用户的账号命名的。/..

原创 EPnP和PnP问题

EPnP：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59070440PnP （DLT）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/58648937

转载 RANSAC

最早应该是十四讲上见过，在第九章的project中src中的visual_odometry.cpp中，最核心的求解3d-2d的变换中： //整个核心就是用这个cv::solvePnPRansac()去求解两帧之间的位姿变化 cv::solvePnPRansac( pts3d...

原创 结构光系统界面制作——用pycharm+anaconda+pyqt + VTK（二）

结构光系统界面制作——用pycharm+anaconda+pyqt + VTK（二）界面制作编写代码界面制作QT designer中 只需要拖控件上去就可以，制作界面特别简单。在QT designer中生成.ui文件，将其拖入到自己的py工程下面。右击.ui文件，然后选择PyUIC，将其转化为.py文件然后建立一个自己的py文件，将其导入到自己的文件中：编写代码初始化的时候记得将按钮和事件绑定在下面定义点击触发的事件，在主函数里面输入下面代码，就可以运行了。...

原创 结构光系统界面制作——用pycharm+anaconda+pyqt + VTK（一）

结构光系统界面制作——用pycharm+anaconda+pyqt + VTK（一）软件下载在pycham中安装pyqt插件插入pyqt插件软件下载pycharm ，anaconda的下载我就不详细说明了，百度上全是教程。说几个小tip记得配置anaconda的环境变量pycharm导入包特别慢，建议改变pycharm中的下载源。或者参考一下这个解决方案 https://www.jb51.net/article/199717.htm使用anaconda建立环境时，最好建立一个虚拟环境。这样就可

原创 英语6级翻译笔记

英语6级翻译笔记2019年 12月第一篇 (描述荷花lotus)色彩鲜艳 feature bright color绽放/闭合 bloom/close花期长达二三个月 flowering period of up to two or three months吸引来自各地的游客前往参观 attract tourists across the country to appreciate it荷花具有多种功能 The lotus flower has multiple functions.

原创 如何求一群线段的主要方向

读书笔记目的：对于一群线段，要拿到其主要方向方法：

原创 A Robust and Simple Measure for Quality-Guided 2 D Phase Unwrapping Algorithms

A Robust and Simple Measure for Quality-Guided 2 D Phase Unwrapping Algorithms论文总共分为六个部分，分别是：介绍，质量引导求解相位，残差点，载波信号的影响，本文建议的求解质量方法，实验与结论。质量引导解包本节中介绍的质量引导解包是2002年的一篇文章：Fast two dimensional phase-unwrapping algorithm based on sorting by reliability followi