PCL学习

最新推荐文章于 2022-05-23 17:45:00 发布
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分类专栏： PCL 文章标签： 算法
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PCLviewer是一款用于查看点云数据的工具，提供丰富的交互功能。按'h'键获取帮助，'r'键重置视角，'J'键截图，'g'键显示/隐藏坐标系，使用'-'和'+'键缩放，数字键切换颜色，'p'键切换点坐标显示，'w'/ 's'/ 'c'键切换显示模式，'f'键聚焦鼠标位置，'e'退出交互，'Q'打开终端，'U'显示/关闭查找表，'o'切换投影类型。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

PCL viewer的操作

在打开pcl viewer后 按住h键就可以获得帮助。

  • r 键：重现视角
  • J 键：截图功能
  • g 键：显示和隐藏坐标系
  • -/+键：缩小和放大点
  • 数字键1、2、3、4、5：改变点云颜色
  • p 键：切换到基于点的坐标表示
  • w 键：切换到基于线框的表示
  • s 键：切换到基于曲线的表示
  • c 键：显示当前相机/窗口参数
  • f 键：飞到点模式（相当于放大鼠标所在位置的视角）
  • e 键：退出交互模式
  • Q 键：停止并打开终端
  • U 键：显示/关闭 查找表
  • o 键：透视/平行投影之间切换（默认透视）
pcl_view简单使用
惊鸿一博
11-08 1723
1、Linux下可直接在命令行输入pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。 例如：pcl_viewer map.pcd 2、r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。j键：截图功能。g键：显示/隐藏 坐标轴。鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地”放大/缩小。-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。pcl_viewe -bc r,g,b /p...
PCL 1.8.1 窗口操作快捷键（官方文档）
MISAYAONE的博客
10-22 1913
PCL 1.8.1窗口操作快捷键 具体参考官网文档：http://www.pointclouds.org/documentation/overview/visualization.php `| Help:------- p, P : switch to a point-based representation （以点为基准展示） w, W : switch to a wi...
VS2013 PCLviewer点云显示窗口快捷键
qq_40791099的博客
05-15 843
注意：英文输入法状态下才可以 点云显示： 按+、-可以让点变大变小 截图： 按J（注意不要拉伸窗口，否则截图大小就不一样了）
PCL Viewer视图区快捷键
fei_12138的博客
03-06 2051
PCL Viewer视图区快捷键 p, P : switch to a point-based representation （以点为基准展示） w, W : switch to a wireframe-based representation (where available) （以线框为基准展示） s, S : switch to a surface-based representation (where available) （以平面为
pcl_viewer 命令的使用
qq_39779233的博客
06-27 1万+
写在前面 本文是转载文章，侵删。转载自以下两个链接： [1] pcl_viewer 语法 https://blog.csdn.net/luthor_lee/article/details/89381729 [2] pcl可视化的那些事 https://segmentfault.com/a/1190000006685118 一、pcl_viewer 命令行参数 中文翻译 语法为：pcl_viewer <file_name 1…N> .pcd 选项是： -bc r，g，b =背景颜色
点云库PCL学习教程 13.3.3官方中文文档
03-02
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr target_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("room_scan1.pcd", *target_cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file ...
PCL学习实战学习练习内容
02-09
PCL学习实战学习练习内容 Software Windows 10 Visual Studio 2013 PCL 1.8.0 OpenCV 2.4.13 Contents pcd: 供参考的PCD文件。 ex1: 读取CSV文件，根据参数畸变矫正，转世界坐标系后PCL显示结果。 ex2: 不同滤波...
PCL学习的c++源码
04-29
"PCL学习的c++源码"这个项目提供了一个实际的C++源代码示例，可以帮助初学者理解如何使用PCL库来创建点云。 首先，我们要了解PCL的基本概念。PCL主要由几个模块组成，包括滤波、关键点检测、表面重建、分割、匹配、...
pcl学习笔记整理收集
02-09
【PCL学习笔记整理收集】 PCL（Point Cloud Library）是一个开源C++库，专注于处理3D点云数据。它提供了广泛的功能，包括点云的获取、处理、滤波、分割、特征提取、表面重建、注册、模型识别等。本笔记主要针对PCL...
PCL学习笔记.pdf
06-21
下面根据提供的文件信息，我们将详细解释PCL学习笔记中的几个关键知识点。 ### PCL学习笔记概述 PCL学习笔记是关于如何使用PCL库进行点云处理的学习文档。在该笔记中，作者详细介绍了在PCL学习过程中常见的函数，...
pcl_viewer 常用实用指令
惊鸿一博
02-02 6706
在打开点云后, 按快捷键 ctrl+s, 自动生成 类似 ".da840c78a63cedf6cdf2dd9a9a9a6b5f28aedf7d.cam"命令的相机视角文件, 可以改个名字,如 "direction_car.cam"一个点, 显示该点坐标功能。输出 points1.pcd。一次打开两个pcd文件,在。设置点的大小(点体积)
pcl_viewer的使用小记
非晚非晚的博客
05-23 1万+
虽然有很多查看点云的方式，但是要说在linux系统下，最简单快捷的方式还得说是pcl_viewer，在此记录一下自己觉得还挺好用的几点pcl_viewer操作。 1. pcl_viewer安装2. 查看点云以及相应的快捷键3. 查看点云的坐标4. 启用xyz轴5. 一次打开多个pcd文件
PCL_viewer指令
春至冬去
05-04 2150
pcl_viewer指令 1. 打开点云 pcl_viewer 1.pcd 设置点的大小(点体积) pcl_viewer 1.pcd -ps 2 快捷键： r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。 j键：截图功能。 g键：显示/隐藏 坐标轴。 放大缩小： 除了滚动滑轮外，还可以有 Alt +/- (每次更小单位的变大变小) 2. 保存当前视角 在打开点云后, 按快捷键 ctrl+s, 自动生成 类似 ".da840c78a63cedf6cdf2dd9a9a9a6b5f28ae
PCL窗口操作
qq_60609496的博客
03-18 2499
pcl_viewer 窗口操作 加载显示点云以后我们可以，在 pcl_viewr 窗口中我们可以使用以下按键来调整视角、放大和缩小： r键:重现视角。 如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。 j键:截图功能。 g键:显示/隐藏 坐标轴。 -/+:-(减号)可缩小点; +(加号)可放大点。 q键:退出 鼠标:左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。 p, P : switch to a point
2020-11-24
轩宇的博客
11-24 161
转载 PCl的基本键盘操作： h：帮助界面，可以在命令行界面看到一些快捷键操作 p:转换到基于点的表现形式。就是清除了点云之外的自己添加的各种样式，包括各种图形、线条等，但是保存了关键点信息。比如原图形中的长方体边框，在使用p键后长方体消失，但是8个顶点还是保留的（图中看不清）。 w:转换到基于线框的表现形式。和最初的表现样式相同，显示图形的边框、圆形。 s:转换到基于表面的表现形式。圆形线显示，长方体边框变为封闭图形。 j:截图并且会自动保存。 c:显示当前的相机/窗口参数。并且在终端显示 f:飞到点模
点云库PCL的使用
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A_L_A_N
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相关头文件： #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> 声明和定义点云对象： pcl::PointCloud<pcl::PointX...
PCL1.8.1 Viewer窗口操作的快捷键
qq_40119386的博客
03-23 3118
PCL Viewer窗口操作的一些快捷键 p, P : switch to a point-based representation （以点为基准展示） w, W : switch to a wireframe-based representation (where available) （以线框为基准展示） s, S : swit...
PCL可视化窗口的键盘控制
joker_hapy的博客
01-09 5466
在使用PCL点云库进行可视化的时候，可以通过键盘控制显示情况，在可视化窗口按h键可以查看。 然后分析不同按键选项的功能，字母按键都是不区分大小写的。 首先假定可视化窗口中除了点云（白色），还有我们添加的其他图形样式（红色），比如障碍物边框、表示距离的圆和其他图形等。 **p:**转换到基于点的表现形式。就是清除了点云之外的自己添加的各种样式，包括各种图形、线条等，但是保存了关键点信息。比如原图...
pcl+opencv 实现点云截图
cangqiongxiaoye的博客
09-05 4877
即之前关于点云三个视角进行截图的讲解，这个通过一个小小的程序来进行实现。采用的pcl来进行点云的读取并且进行相关处理，往某个轴向进行投影，这样处理后，某个轴的坐标会全有0，然后将处理完成，使用opencv来进行成图。也就是将上一步骤处理好的点云数据如何在一个二维画布matrix矩阵之中进行映射的问题。这里有小伙伴可能会说，这也不是相机成像原理啊，这只是特殊化处理，并不是任意视角的下的成图，确实如此。但是通过这样最简单的方式不要消耗太多时间来验证pcl+opencv这样的方式是否行得通。而且后续，通过翻阅op
pcl学习
最新发布
03-15
### PCL库的学习教程与入门指南 #### 什么是PCL？ 点云库（Point Cloud Library, PCL）是一个独立的、大规模开源项目，专注于2D/3D图像和点云处理[^1]。它提供了丰富的算法实现，涵盖了点云获取、滤波、分割、特征提取、配准等多个领域。 #### 安装PCL 对于初学者来说，在Linux环境下安装PCL是最常见的选择之一。以下是基于Ubuntu系统的安装方法概述： - 可以通过源码编译的方式安装最新版本的PCL。具体步骤可以参考一份详细的博客笔记[^2]，其中包含了针对Ubuntu 18.04的操作说明。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libflann1.9 libflann-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 基础功能介绍 PCL的核心功能模块包括但不限于以下几个方面： - **加载与保存点云数据**：支持多种格式的数据读写操作，比如`.pcd`文件格式[^3]。 - **点云滤波**：去除噪声点或者下采样密集区域内的点集。 - **点云配准**：将不同视角下的两组或多组点云对齐到同一坐标系下。 - **可视化工具**：提供简单易用的接口来展示三维空间中的点分布情况。 下面给出一段简单的代码示例演示如何利用PCL加载并显示一个PCD文件： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud)==-1){ std::cerr << "Could not read file." << std::endl; return (-1); } pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Viewer"); viewer.showCloud(cloud); while(!viewer.wasStopped()){ } return 0; } ``` 此程序首先定义了一个指向`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`类型的智能指针变量`cloud`用来存储从外部导入的数据；接着调用了`pcl::io::loadPCDFile()`函数尝试打开指定路径下的.pcd文件并将内容赋值给该对象实例；最后创建了一个名为"Simple Viewer"窗口并通过循环保持其持续运行状态直到用户主动关闭为止。 #### 推荐资源链接 除了上述提到的内容外，还有许多其他优秀的在线文档可以帮助进一步加深理解： - 黄种庆老师的个人技术分享站点上有关于"PCL安装教程——Ubuntu18.04编译安装PCL点云库（稳定可靠）"的文章值得阅读； - 正式的[PCL Tutorials](https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/)页面也是不可错过的重要参考资料； - 如果倾向于视频形式的教学，则可考虑访问黑马机器人的官方网站查阅系列课程《点云库PCL从入门到精通》。
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